[发明专利]具有区域划分的测绘制图

权利要求书

1.一种用于定向自动行驶装置(1)的方法，其中，该装置(1)至少自动进行对总区域(G)的测绘制图，其特征在于，进行亮度测量和/或颜色测量，并且亮度的显著区别和/或颜色对比度的显著区别被考虑用于确定区域边界(BG)，其中，使用有关亮度和/或颜色对比度的信息，以便结束总区域(G)的原先设立的子区域和/或设立新的子区域，其中，考虑地面(2)和/或墙壁的亮度值和/或颜色对比度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该装置(1)随后将该总区域(G)自动划分为多个子区域(T₁-T₈)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，该装置(1)进行对总区域(G)的测绘制图，其特征在于，在总区域(G)的测绘制图过程中，同时将总区域(G)自动划分为多个子区域(T₁-T₈)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，划分为多个子区域是根据子区域(T₁-T₈)的预定面积大小进行的。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，划分为多个子区域是针对不同的地面覆层(B₁-B₅)进行的。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，划分为多个子区域是结合几何基础形状(11)来进行的，和/或由所检测到的空间边界推导出所述几何基础形状(11)的一定大小。

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在检测总区域(G)后，通过除以规定数量来确定同样大小的子区域(T₁-T₈)，和/或有鉴于所检测到的总面积，可变化地预先确定该规定数量。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将在两个对置墙壁之间测量的距离与对应于门宽(a)的规定值比较，以确定作为门区域的面积区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所检测到的面积区域的值不仅包括对置墙壁的间距而且包括平行于地面的墙壁长度(b)，它们均被用于确定作为门区域的面积区域。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助地面距离传感器(14)检测到的地面高度的差别与对应于门槛(13)的规定值比较，以确定作为门区域的面积区域。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，测量至天花板(16)的距离(d,d’)。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所检测到的天花板高度(d,d’)的显著变化被考虑用于确定区域边界(BG)。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，附加地对于借助摄像机(19)采集到的、位于空间内的物体(17)的图像(A)进行分析，以便结合图像数据库识别物体(17)，和/或以便识别结构。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所检测到的物体(17)被用于确定子区域(T₁-T₈)。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行偏移识别，所检测到的偏移的显著变化在划定子区域边界时加以考虑。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述总区域(G)与规定的平面图(GR)比较，按照由规定的平面图(GR)所得到的划分来将总区域(G)划分为子区域。