[发明专利]智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标

说明书

本发明提供一种智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标，所述方法包括：智能机器人向周围多个信标发射电磁波信号，获取第一信标与第二信标反馈的电磁波信号。并根据所述反馈的电磁波信号获得第一信标与第二信标识别码。若第一信标与第二信标为相邻信标，则获取第一信标与第二信标之间的连线，并将所述连线作为第一信标与第二信标之间的虚拟边界。本发明提供的智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标，通过设置于工作区上的信标利用电磁信号发射/接收模块，在设置于智能机器人上的主控制器作用下，实现虚拟边界的建立。并通过智能机器人与虚拟边界的距离判定，建立智能机器人的工作地图。定位精度较高，测量距离较长，系统抗外界干扰能力强。

技术领域

本发明涉及虚拟边界领域，特别是涉及一种智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标。

背景技术

虚拟边界是用于智能机器人避障，智能机器人行走的一种非物理边界，它通过安装在智能机器人上的传感器探测信标方位，再通过边界构成算法实现工作区域与非工作区域的识别。传统技术中，在待工作区放置相同距离的信标，通过激光测距计算出信标距离，指导智能机器人完成虚拟路径的建立。但其有局限性，其利用激光测距，激光由于热量集中，容易给人畜造成伤害，特别的对皮肤及眼膜等敏感部位，所以实现方法是有安全隐患的，另外传统技术中，要求信标间的距离要一致，这在实际操作中是很难实现的。

传统技术中还有通过实物用电缆包围整个工作区域，在工作过程中，机器人通过传感器检查电缆所形成的电磁场来获取边界信息，但这种方式的缺点也是显而易见的，最重要的就是铺设的电缆需要通电，这将会大大降低其实用性。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标。

一种智能机器人识别虚拟边界的方法，所述方法包括：

智能机器人向周围多个信标发射电磁波信号；

获取第一信标反馈的电磁波信号，并根据所述反馈的电磁波信号获得第一信标识别码；

获取第二信标反馈的电磁波信号，并根据所述反馈的电磁波信号获得第二信标识别码；

根据第一信标识别码及第二信标识别码判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻；

若第一信标与第二信标为相邻信标，则获取第一信标与第二信标之间的连线，并将所述连线作为第一信标与第二信标之间的虚拟边界。

在其中一个实施例中，所述反馈的电磁波信号为通过信标反射回的电磁波信号。

在其中一个实施例中所述反馈的电磁波信号进一步包括由信标自身发射的电磁波信号，不同信标发射不同的电磁波信号。

在其中一个实施例中，所述不同信标识别码对应不同的序列号，所述多个信标预先围绕工作区域边界按所述序列号顺序设置。

在其中一个实施例中，所述根据第一信标识别码及第二信标识别码判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻的步骤包括：

根据第一信标的序列号及第二信标的序列号的顺序是否相邻，判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻。

在其中一个实施例中，所述根据第一信标识别码及第二信标识别码判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻的步骤还包括：

若判断所述第一信标与第二信标不是相邻信标，则继续接收反馈电磁波信号，直到获得与第一信标相邻的信标。

在其中一个实施例中，所述获取第一信标与第二信标之间的连线的步骤还包括：

分别获取智能机器人与第一信标和第二信标之间的距离；

根据第一信标和第二信标与智能机器人之间的距离，获得第一信标与第二信标之间的连线。