[发明专利]智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标

权利要求书

1.一种智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述方法包括：

智能机器人向周围多个信标发射电磁波信号；

获取第一信标反馈的电磁波信号，并根据所述反馈的电磁波信号获得第一信标识别码；

获取第二信标反馈的电磁波信号，并根据所述反馈的电磁波信号获得第二信标识别码；

根据第一信标识别码及第二信标识别码判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻；

若第一信标与第二信标为相邻信标，则获取第一信标与第二信标之间的连线，并将所述连线作为第一信标与第二信标之间的虚拟边界。

2.根据权利要求1所述智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述反馈的电磁波信号为通过信标反射回的电磁波信号。

3.根据权利要求2所述智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述反馈的电磁波信号进一步包括由信标自身发射的电磁波信号，不同信标发射不同的电磁波信号。

4.根据权利要求2或3所述的智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述不同信标识别码对应不同的序列号，所述多个信标预先围绕工作区域边界按所述序列号顺序设置。

5.根据权利要求4所述的智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述根据第一信标识别码及第二信标识别码判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻的步骤包括：

根据第一信标的序列号及第二信标的序列号的顺序是否相邻，判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻。

6.根据权利要求1所述的智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述根据第一信标识别码及第二信标识别码判断所述第一信标与所述第二信标是否相邻的步骤还包括：

若判断所述第一信标与第二信标不是相邻信标，则继续接收反馈电磁波信号，直到获得与第一信标相邻的信标。

7.根据权利要求1所述的智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，所述获取第一信标与第二信标之间的连线的步骤还包括：

分别获取智能机器人与第一信标和第二信标之间的距离；

根据第一信标和第二信标与智能机器人之间的距离，获得第一信标与第二信标之间的连线。

8.根据权利要求1所述的智能机器人识别虚拟边界方法，其特征在于，在所述获取第一信标与第二信标之间的连线，并将所述连线作为第一信标与第二信标之间的虚拟边界的步骤之后，还包括：

依次获取多个信标中剩余信标反馈的电磁波信号，并获得多个信标中每相邻两个信标之间的虚拟边界。

9.一种智能机器人行进方法，其特征在于，所述方法包括：

智能机器人向周围多个信标发射电磁波信号；

根据多个信标反馈的电磁波信号，获得用于标识多个信标的多个信标识别码；

根据多个信标识别码，获取每两个相邻的信标之间的连线，并将所述连线作为智能机器人的虚拟边界；

判断与智能机器人最接近的两个相邻的信标；

获取智能机器人与最接近的两个相邻的信标之间的连线的距离H；

将距离H与预设安全距离作比较，当距离H大于预设安全距离时，不做规避；

当距离等于或小于预设安全距离时，进行规避，使智能机器人与虚拟边界之间的距离大于等于预设安全距离。

10.根据权利要求9所述的智能机器人行进方法，其特征在于，所述判断与智能机器人最接近的两个相邻的信标的步骤包括：

获得发射电磁波信号与接收反馈电磁波信号的时间差，根据时间差与光速的关系得出智能机器人与多个信标之间的距离；

根据距离确定与智能机器人最接近的两个相邻的信标。