[发明专利]一种飞行器航向控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种飞行器航向控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的航向角；

获取操作台的方向角；

根据所述飞行器的航向角及操作台的方向角计算所述飞行器航向调整角度；

根据所述飞行器航向调整角度，调整所述飞行器的航向。

2.如权利要求1所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，所述获取飞行器的航向角具体为：接收飞行器发送的飞行姿态信息，从所述飞行姿态信息中获取飞行器的航向角。

3.如权利要求1所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，所述操作台的方向角具体为操作台相对于指南针的角度。

4.如权利要求1所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，所述计算飞行器航向调整角度具体为：飞行器的航向角减去操作台的方向角；或，操作台的方向角减去飞行器的航向角。

5.如权利要求1所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，所述获取飞行器的航向角之前，进一步包括，获取目标航向角，所述目标航向角为待调整目标位置相对于操作台位置的角度差，当需要朝操作台顺时针方向调整时，所述目标航向角为正角度；当需要朝操作台逆时针方向调整时，所述目标航向角为负角度。

6.如权利要求5所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，所述计算飞行器航向调整角度具体为：目标航向角加上飞行器的航向角减去操作台的方向角。

7.如权利要求4所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，当飞行器的航向角减去操作台的方向角作为飞行器航向调整角度时，当所述飞行器航向调整角度为负值时，则根据所述飞行器航向调整角度，逆时针调整所述飞行器的航向；当所述飞行器航向调整角度为正值时，则根据所述飞行器航向调整角度，则顺时针调整所述飞行器的航向；

当操作台的方向角减去飞行器的航向角作为飞行器航向调整角度时，当所述飞行器航向调整角度为正值时，则根据所述飞行器航向调整角度，逆时针调整所述飞行器的航向；当所述飞行器航向调整角度为负值时，则根据所述飞行器航向调整角度，则顺时针调整所述飞行器的航向。

8.如权利要求5所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，当所述飞行器航向调整角度为负值时，则根据所述飞行器航向调整角度，逆时针调整所述飞行器的航向；当所述飞行器航向调整角度为正值时，则根据所述飞行器航向调整角度，则顺时针调整所述飞行器的航向。

9.如权利要求1-8任意一项所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，当所述飞行器航向调整角度绝对值小于预先设定的阈值时，则不进行调整；否则，则进行调整。

10.如权利要求5、6或8任意一项所述的飞行器航向控制方法，其特征在于，所述目标航向角包括飞行器执行以下飞行动作时对应的航向角：相对操作台直行、相对操作台左转90度、相对操作台右转90度、相对操作台掉头。

11.一种飞行器航向控制装置，包括：

航向角获取单元：用于获取飞行器的航向角；

操作台位置获取单元：用于获取操作台的方向角；

角度计算单元：用于根据所述航向角及操作台的方向角计算所述飞行器航向调整角度。

12.如权利要求11所述的飞行器航向控制设备，其特征在于，进一步包括:

目标位置设置单元：用于接收目标航向角，并将所述目标航向角发给所述航向调整单元。

13.如权利要求11或12所述的飞行器航向控制设备，其特征在于，进一步包括：

航向调整单元：用于根据所述飞行器航向调整角度调整所述飞行器的航向。

14.如权利要求12所述的飞行器航向控制设备，其特征在于，所述航向调整单元进一步包括：接收所述目标航向角，根据所述目标航向角、飞行器航向角和操作台的方向角计算所述飞行器航向调整角度。

15.如权利要求13所述的飞行器航向控制设备，其特征在于，所述航向调整单元进一步包括：当所述飞行器航向调整角度小于预先设定的阈值时，则不进行调整。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器用于执行权利要求1-10任意一项所述的方法。