[发明专利]车辆曲率确定

权利要求书

1.一种包含计算机的系统，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储所述处理器可执行的指令使得所述计算机被编程为：

识别车辆的当前状态；

确定车辆路径曲率极限；

至少部分地基于所述车辆路径曲率极限来确定要遵循的曲率性能曲线；以及

至少部分地基于所述曲率性能曲线来控制所述车辆的方向。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆的所述当前状态包括内部车辆状态和环境状况中的至少一个。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为部分地根据方向盘转角、车轮转速传感器、惯性传感器、主动控制器状态、元件部分状态、控制器局域网络(CAN)总线状态、供电水平、当前车辆速度和轮胎饱和度中的一个或多个来确定所述车辆的所述内部车辆状态。

4.如权利要求2所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为至少部分地根据道路坡度、边坡度、表面μ和温度中的一个或多个确定所述环境状况。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为至少部分地根据所述车辆的所述当前状态、转向系统能力模型和车辆动态能力模型中的一个或多个来确定所述车辆路径曲率极限。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆的所述当前状态进一步地包括横向加速度值、车轮转角、方向盘转角、横摆率和路径半径中的至少一个。

7.如权利要求5所述的系统，其中所述转向系统能力模型包括不对称左至右变化值、最大曲率变化率和来自车辆传感器的数据中的至少一个。

8.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆动态能力模型至少包括悬架几何机构和来自悬架传感器的数据。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为根据在转向轴处的地面反应负荷、边坡度、表面μ、CAN信号丢失、CAN信号讹误、供电水平和轮胎饱和度中的至少一个来确定所述悬架几何结构。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为根据存储在所述存储器中的地图、要遵循的所需路径、所述车辆的最大曲率能力、来自第二车辆的通信、来自外部道路基础设施系统的通信和障碍物检测传感器中的至少一个来确定所述曲率性能曲线。

11.如权利要求10所述的系统，其中所述障碍物检测传感器包括LIDAR传感器、SONAR传感器和光学距离测定系统中的至少一个。

12.如权利要求1所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为选择最大曲率能力的至少一个离散值；

将所述至少一个离散值发送至第二计算机；以及

通过使用所述车辆路径曲率极限的所述至少一个离散值进行插值来再生所述车辆路径曲率极限。

13.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆路径曲率极限表达为一种曲线，所述曲线是下述中的一个：(a)包括用于左转弯的第一系列曲率和用于右转弯的第二系列曲率，(b)包括作为用于左转弯和右转弯二者的极限的曲率、左转弯路径曲率、以及右转弯路径曲率中的每个，以及(c)包括一系列左路径曲率和右路径曲率以及曲率变化率的组合。

14.一种用于车辆曲率确定的方法，所述方法包含：

识别车辆的当前状态；

识别环境状况；

确定车辆路径曲率极限；

至少部分地基于所述车辆路径曲率极限来确定要遵循的曲率性能曲线；以及

至少部分地基于所述曲率性能曲线来控制所述车辆的方向。