[发明专利]爬楼梯智能小车及其使用方法

权利要求书

1.一种爬楼梯智能小车，其特征在于，包括：前、后轮组，以及位于车体两侧用于支撑小车翻爬的侧臂机构；其中

所述侧臂机构适于在翻爬时抵住下层楼梯的踏板面与上层楼梯的立面构成的直角处，且将前轮沿上层楼梯的立面抬起至上层楼梯的踏板面后，再翻转至下层楼梯的踏板面，以将后轮组从下层楼梯的踏板面沿上层楼梯的立面顶至上层楼梯的踏板面。

2.根据权利要求1所述的爬楼梯智能小车，其特征在于，

所述爬楼梯智能小车还包括：控制模块，与该控制模块相连的测距传感器，以及控制侧臂机构转动的侧臂舵机；其中

控制模块安装于车体的前部，以使车体重心前移。

3.根据权利要求2所述的爬楼梯智能小车，其特征在于，

所述侧臂机构包括：位于侧臂末端的侧轮；

所述前、后轮组及侧轮中的驱动电机均由控制模块控制；以及

前、后轮组及侧轮处均安装有相应测距传感器，位于车体前端还安装有触碰开关，触碰开关和各测距传感器均与控制模块相连。

4.根据权利要求3所述的爬楼梯智能小车，其特征在于，

所述侧臂的长度等于后轮半径加上立面的高度，并且

后轮的支撑结构采用圆弧结构，以及

后轮的尾部加装一个挡板。

5.一种爬楼梯智能小车的工作方法，其特征在于，

所述爬楼梯智能小车包括：前、后轮组，以及位于车体两侧用于支撑小车翻爬的侧臂机构；

所述工作方法包括：

侧臂机构适于在翻爬时抵住下层楼梯的踏板面与上层楼梯的立面构成的直角处，以将前轮沿上层楼梯的立面抬起至上层楼梯的踏板面后，再翻转至下层楼梯的踏板面；最后将后轮组从下层楼梯的踏板面沿上层楼梯的立面顶至上层楼梯的踏板面。

6.根据权利要求5所述的工作方法，其特征在于，

所述爬楼梯智能小车还包括：控制模块，与该控制模块相连的测距传感器，以及控制侧臂机构转动的侧臂舵机；其中

控制模块安装于车体的前部，以使车体重心前移；并且

所述侧臂机构包括：位于侧臂末端的侧轮；

所述前、后轮组及侧轮中的驱动电机均由控制模块控制；

前、后轮组及侧轮处均安装有相应测距传感器，位于车体前端还安装有触碰开关，触碰开关和各测距传感器均与控制模块相连；以及

所述侧臂的长度等于后轮半径加上立面的高度，并且

后轮的支撑结构采用圆弧结构；

后轮的尾部加装一个挡板。

7.根据权利要求6所述的工作方法，其特征在于，

侧臂机构适于在翻爬时抵住所述直角处，以将前轮沿上层楼梯的立面抬起至上层楼梯的踏板面；即

所述侧臂舵机适于提供逆时针的力，后轮组提供推力，以使前轮组在立面上爬行提升。

8.根据权利要求7所述的工作方法，其特征在于，

侧臂机构将后轮组从下层楼梯的踏板面沿上层楼梯的立面顶至上层楼梯的踏板面，即

所述侧臂舵机顺时针旋转，转动至下层楼梯的踏板面，侧轮向前转动，后轮组贴紧上层楼梯的立面后，将后轮组推举至上层楼梯的踏板面；以及

当车体位于上层楼梯的踏板面后，所述侧臂舵机逆时针转动，以复位。