[发明专利]一种无人船的控制系统

权利要求书

1.一种无人船的控制系统，其特征在于：所述控制系统包括移动终端、无人船、无线连接模块，所述无人船和移动终端通过无线连接模块连接并进行数据的交互；其中，所述无人船将所采集的探测信息发送至所述移动终端并显示；

所述移动终端包括有规划模块、命令模块、成像模块、显示模块、跟随模块、存储模块和控制模块；

所述规划模块，提取GPS地图并划定待测水域，根据待测水域规划一条覆盖该水域并且不交叉的航线；

所述命令模块，根据所述航线生成控制指令发送至无人船；

所述无人船，根据所述控制指令控制沿着规划的航线自动航行，并获取水下声呐图像，所述声呐图像包含水下断层信息，无人船将获取的声呐图像合成3D断层图像，并将3D断层图像发送至移动终端；

所述成像模块包括三维立体成像单元和仿色单元，三维立体成像单元根据3D断层图像、水下图像信息、水下环境信息和鱼群信息生成三维立体图像并由显示模块显示；所述仿色单元对所述三维立体图像进行识别着色；

所述移动终端还接收用户指令，调整三维立体图像的视角；

所述跟随模块与控制模块连接，跟随模块采集用户的跟随运动信息，得出跟随控制指令，经发送接收模块至无人船并执行，跟随运动信息与跟随控制指令相对应，其对应关系储存在控制模块内，所述跟随运动信息包括运动方向、运动位置和运动速度，所述跟随控制指令包括控制无人船的行进方向和行进速度；

所述存储模块中预先存储了不同种类的鱼的匹配信息，包括不同种类鱼外观信息、鱼群种类信息和相应的捕鱼信息，移动终端接收到无人船发送来的鱼所处的位置信息和图像信息，控制模块调用存储模块中预先存储的信息，并与鱼外观信息进行比对，然后根据比对结果，确定相应的鱼群种类信息，控制显示模块显示相应的鱼群种类信息和相应的捕鱼信息，所述捕鱼信息包括针对相应鱼群的鱼饵，垂钓技巧和撒网技巧。

2.根据权利要求1所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述的移动终端包括发送接收模块，其中：

所述发送接收模块，与无线连接模块连接并用于接收无人船向移动终端发送的探测信息，和/或向无人船发送控制指令；

所述控制模块，分别与发送接收模块、显示模块和命令模块连接，并协调各模块工作。

3.根据权利要求2所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述显示模块包括图像显示单元、地图显示单元和状态显示单元，其中：

所述图像显示单元：用于显示无人船采集的水下图像信息；

所述地图显示单元：用于显示无人船采集的水下环境信息，和/或无人船的GPS定位信息；

所述状态显示单元：用于显示无人船的状态信息，所述状态信息包括电压信息、电量信息和运行信息中一种或者任意组合。

4.根据权利要求2或3所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述命令模块包括感应单元和指令单元，其中：

所述感应单元：用于获取感应信息，并根据感应信息得出控制指令；

所述指令单元：用于直接输入的控制指令。

5.根据权利要求4所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述移动终端设有定位单元、和/或陀螺仪、和/或加速度传感器、和/或重力传感器，所述定位单元、和/或陀螺仪、和/或加速度传感器、和/或重力传感器采集感应信息；或者，所述移动终端通过发送接收模块与外设感应装置连接，并通过外设感应装置采集感应信息。

6.根据权利要求5所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述外设感应装置为VR感应装置。

7.根据权利要求4所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述感应信息包括位置信息、重力信息、偏转方向信息和加速度信息；其中，所述位置信息、重力信息、偏转方向信息和加速度信息与控制指令相对应，其对应关系储存在控制模块内。

8.根据权利要求2所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述移动终端还包括诱鱼模块，并与控制模块连接，其中，所述诱鱼模块用于控制无人船诱惑鱼群。

9.根据权利要求8所述的一种无人船的控制系统，其特征在于：所述移动终端还包括鱼群数据库显示模块，并与控制模块连接，用于显示鱼群种类信息并对应选择鱼群种类。