[发明专利]行星轮式变胞移动机构

权利要求书

1.一种行星轮式变胞移动机构，包括联动架，组装在联动架上的结构相同独立驱动的前、后行走机构和前、后夹持机构及与联动架连接在一起的电气控制箱，其特征在于：所述联动架包括组装在一起的联动架座和联动架挡板，前、后行走机构均采用由带内齿圈的行走轮、中心支撑轴、行星轮轴、联轴臂和驱动电机组成的内啮合变胞行走机构，沿输电线路移动的行走轮通过中心支撑轴组装在转接架的两侧臂上，中心支撑轴的一端固定在联动架挡板上，中心支撑轴的另一端固定在联动架座上，与行走轮的内齿圈相啮合的行星轮轴一端通过联轴臂与中心支撑轴联接在一起，行星轮轴另一端通过组装在转接架侧臂的轴承和轴承端盖与驱动电机输出轴连接在一起，并利用驱动电机驱动与行走轮的内齿圈相啮合的行星轮轴转动，使内啮合变胞行走机构改变工作构态，带动绕中心支撑轴转动的行走轮沿输电线路行走或在前、后夹持机构配合下越过输电线路上的障碍物。

2.根据权利要求1所述的行星轮式变胞移动机构，其特征在于：所述电气控制箱上设置连接座，连接座通过与联动架分别铰接的连接杆和上下线锁紧组件，使电气控制箱与联动架连接在一起。

3.根据权利要求2所述的行星轮式变胞移动机构，其特征在于：所述上下线锁紧组件包括固定联杆、限位销和活动联杆，固定联杆的上端通过销轴铰接在转接架侧臂上，固定联杆下端的开口槽与活动联杆的上端插接在一起，并利用限位销锁紧。

4.根据权利要求1所述的行星轮式变胞移动机构，其特征在于：所述内啮合变胞行走机构的行走轮在输电线路上正常行走没有遇到障碍物时，行星齿轮始终处于与行走轮的内齿圈啮合的最低点，行走轮正常向前行走，此时为内啮合变胞行走机构的行走构态，即改变工作构态的第一构态；当行走轮正常行走遇到障碍物时，行走轮由于受防振锤障碍物和输电线路摩擦力的作用而停止转动，行星齿轮则在驱动力的作用下开始沿着行走轮向上攀升，直到使行走轮跨越障碍物，此时内啮合变胞行走机构的越障构态，为改变工作构态的第二构态；当行走轮在前、后夹持机构配合下越过输电线路上的障碍物后，行星齿轮又处于与行走轮的内齿圈啮合的最低点时，内啮合变胞行走机构改变为第一构态。