[发明专利]激光云台稳定装置及自平衡车

说明书

本发明公开了一种激光云台稳定装置及自平衡车。本发明的激光云台稳定装置包括滑轨；平台，所述平台可滑动地设置在所述滑轨上；传感器，所述传感器可转动地设置在所述平台上。本发明还公开了一种包括所述激光云台稳定装置的自平衡车。本发明提供的激光云台稳定装置和自平衡车能节约成本。

技术领域

本发明涉及自平衡车技术领域，特别涉及一种激光云台稳定装置和自平衡车。

背景技术

随着自动化技术快速发展，机器人越来越多的出现在人们的视野中。机器人主要用于工业生产线上，用于代替人类完成一些简单、繁琐、重复的任务。机器人的行走方式多种多样，较为普遍的为轮式和腿式。

从稳定的角度讲，机器人的身体至少需要三点(不在一条直线上)支撑，少于三点是一个欠稳定的系统。然后SEGWAY自平衡车的横空出世惊艳全球，两轮动态稳定支持的理论得以完美展现。自平衡车具有机动性强，体积小等优点，在车站，商场，办公楼等人流较大，通道狭窄变化多的地域特别适合应用。在这些场所中，自平衡车可以载人行走，也可以升级为自平衡机器人，完成载物，引导，音视频传输等工作。

另一方面，通常机器人自主运动时，都需要配置某些导航设备，最常用的就是激光导航。激光获得的数据是一个二维上的数据集，来显示一个平面上的地形。但是激光导航应用到一些地形变化较大的场景就不行了，因为车体倾角较大时，激光的数据完全不能参考的。车体上安装的360°激光在上坡之前，后面激光扫描到很远没有障碍物，而前面有坡道这个障碍。而上坡之后，一下就变成后面有障碍，而前方没有障碍。当导航激光安装在自平衡机器人系统上时，也会出现此类问题，因为自平衡车体是变化倾角的。

为了激光导航能够稳定的工作，人们研究出激光云台稳定系统，在激光与姿态传感器安装在一起，当姿态传感器检测到有倾角时，电机马上调节角度，保证姿态传感器倾角恢复为0。这样也就保证了激光一直是水平的，当这样的激光云台稳定系统应用到自平衡系统上时，就存在资源的浪费，因为自平衡系统本身就需要惯性姿态传感器。同时自平衡车在改变倾角时，也改变了激光的离地距离，影响激光的地图扫描。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种激光云台稳定装置。所述激光云台稳定装置包括：滑轨；平台，所述平台可滑动地设置在所述滑轨上；传感器，所述传感器可转动地设置在所述平台上。

在一些实施例中，所述激光云台稳定装置还包括第一电机，所述第一电机驱动所述平台在所述滑轨上滑动。

在一些实施例中，所述激光云台稳定装置还包括第二电机，所述第二电机驱动所述传感器在所述平台上转动。

在一些实施例中，所述传感器为激光传感器。

为达到上述目的，本发明的另一个目的在于提出一种自平衡车。所述

本发明提供的激光云台稳定装置和自平衡车，通过控制自平衡系统上的激光云台位置，当车体倾角变化时，能够动态的调整云台位置，保证激光扫描保持水平以及保证水平面的离地距离不变。而且本发明直接利用自平衡系统中的姿态传感器数据，省略了传统激光云台稳定系统中的姿态传感器，节约了成本。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的自平衡车的结构示意图；

图2为根据本发明一个实施例的自平衡车倾斜时的示意图。

具体实施方式