[发明专利]激光云台稳定装置及自平衡车有效
| 申请号： | 201611067551.5 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108121351B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 杨奇峰;徐方;邹风山;刘世昌;孙秉斌;宋吉来;李崇 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光 稳定 装置 平衡 | ||
1.一种激光云台稳定装置，其特征在于，包括:
滑轨；
平台，所述平台可滑动地设置在所述滑轨上；
传感器，所述传感器可转动地设置在所述平台上，所述传感器为激光传感器；
所述激光云台稳定装置还包括第一电机和第二电机，所述第一电机驱动所述平台在所述滑轨上滑动，以保证所述第二电机的离地距离不变；所述第二电机驱动所述传感器在所述平台上转动，以使所述传感器保持水平。
2.一种自平衡车，其特征在于，包括如权利要求1所述激光云台稳定装置以及自平衡车本体；
所述激光云台稳定装置通过所述滑轨设置在所述自平衡车本体上；
所述自平衡车本体在所述自平衡车发生倾斜时，使所述平台滑动，并控制所述传感器转动，使所述传感器保持水平，所述传感器为激光传感器。
3.如权利要求2所述的自平衡车，其特征在于，所述激光云台稳定装置还包括第一电机，所述第一电机驱动所述平台在所述滑轨上滑动。
4.如权利要求3所述的自平衡车，其特征在于，所述激光云台稳定装置还包括第二电机，所述第二电机驱动所述传感器在所述平台上转动。
5.如权利要求4所述的自平衡车，其特征在于，所述自平衡车本体控制所述第一电机带动所述平台滑动保证第二电机的离地距离不变，并控制所述第二电机带动所述传感器转动，使所述传感器保持水平。
6.如权利要求5所述的自平衡车，其特征在于，所述自平衡车本体控制所述第一电机带动所述平台滑动保证第二电机的离地距离不变，并控制所述第二电机带动所述传感器转动，使所述传感器保持水平具体为：
当所述自平衡车倾倒角度为θ时，所述第一电机带动所述平台滑动的距离为x，所述第二电机带动所述传感器转动的角度为θ；
所述距离x的计算公式为：
x = b*tanθ-(1-1/cosθ)*a，
其中，b为第二电机距离所述自平衡车的车轮中心线的距离，
a 为自平衡车本体竖直时第二电机与车轮中心的垂直距离。
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