[发明专利]一种基于冗余容错机制的数据存储方法

说明书

本发明涉及一种基于冗余容错机制的数据存储方法，包括以下步骤：微处理器将数据帧存储到第一SD卡存储电路；微处理器回读第一SD卡存储电路的数据帧，并将回读的数据帧的数据进行校验得到该数据帧新的校验位；将新的校验位与该数据帧的原校验位进行比较；若不相等，则第一SD卡存储电路故障；否则，第一SD卡存储电路存储成功；重复若干次步骤1)～2)，若每次第一SD卡存储电路都故障，则微处理器将数据帧存储到第二SD卡存储电路；否则第一SD卡存储电路存储数据帧。该方法具有结构简单、数据存储稳定可靠，提供控制器数据存储的可靠性。

技术领域

本发明涉及水下滑翔机数据存储方法，属于数据存储领域。

背景技术

水下滑翔机是一种将浮标、潜标技术与水下机器人技术相结合而研制出的一种无外挂推进装置、依靠自身浮力驱动的新型水下移动观测平台，其具有低噪声、低能耗、投放回收方便、制造成本和作业费用低、作业周期长、作业范围广等特点，已逐渐成为一种通用的水下监测手段。水下滑翔机主要功能包括海洋环境参数测量功能、自主滑翔运动控制功能、测量路径规划功能、测量数据存储与远距离传输功能等。水下滑翔机的应用可有效提高海洋环境的空间和时间观测密度，增强海洋环境的综合监测能力。由于水下滑翔机长时间对海洋环境参数进行测量，因此水下滑翔机控制器要求具有大容量、高可靠的数据存储,研究高可靠的数据存储方法，对水下滑翔机技术发展具有重要意义。

发明内容

针对现有技术中的上述问题，本发明提出一种基于冗余容错机制的数据存储方法，作为控制器数据存储重要组成部分，为水下滑翔机数据存储提供了重要保障。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于冗余容错机制的数据存储方法，包括以下步骤：

1)微处理器将数据帧存储到第一SD卡存储电路；

2)微处理器回读第一SD卡存储电路的数据帧，并将回读的数据帧的数据进行校验得到该数据帧新的校验位；将新的校验位与该数据帧的原校验位进行比较；若不相等，则第一SD卡存储电路故障；否则，第一SD卡存储电路存储成功；

3)重复若干次步骤1)～2)，若每次第一SD卡存储电路都故障，则微处理器将数据帧存储到第二SD卡存储电路；否则第一SD卡存储电路存储数据帧。

所述数据帧包括传感器数据位和校验位。

所述校验为CRC校验。

所述微处理器将数据帧存储到第一SD卡存储电路包括以下步骤：

微处理器发出低电平使能第一SD卡存储电路；

通过选定的地址将数据帧发送至第一SD卡存储电路进行储存。

所述微处理器回读第一SD卡存储电路通过原来的地址回读。

所述微处理器将数据帧存储到第二SD卡存储电路包括以下步骤：

微处理器发出高电平关闭第一SD卡存储电路，并发送低电平使能第二SD卡存储电路；然后微处理器对第二SD卡存储电路进行数据存储，具体步骤如下：

6-1)微处理器将数据帧存储到第二SD卡存储电路；

6-2)微处理器回读第二SD卡存储电路的数据帧，并将回读的数据帧的数据进行校验得到该数据帧新的校验位；将新的校验位与该数据帧的原校验位进行比较；若不相等，则第二SD卡存储电路故障；否则，第二SD卡存储电路存储成功；

6-3)重复若干次步骤6-1)～6-2)；若每次第二SD卡存储电路都故障，则发送故障信息至微处理器；否则，存储第二SD卡存储电路数据帧。

所述校验为CRC校验。

微处理器通过相同的地址进行回读和发送。