[发明专利]视觉定位方法，相机系统和自动化设备

权利要求书

1.一种视觉定位方法，包括：

以视觉坐标系作为基准坐标系，计算第一机械轴相对于所述基准坐标系的第一映射关系，所述第一映射关系包括所述第一机械轴相对于所述基准坐标系的第一夹角、所述第一机械轴的移动量和所述基准坐标系中的对象的移动量之间的第一长度比率；

在所述基准坐标系中的对象从第一位置移动到第二位置的情况下，确定所述第一位置和第二位置在所述基准坐标系中的第一坐标和第二坐标；

基于所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一夹角和所述第一长度比率确定与所述对象从第一位置移动到第二位置对应的所述第一机械轴的移动量；

以视觉坐标系作为基准坐标系，计算第二机械轴相对于所述基准坐标系的第二映射关系，所述第二映射关系包括所述第二机械轴相对于所述基准坐标系的第二夹角、所述第二机械轴的移动量和所述基准坐标系中的对象的移动量之间的第二长度比率；和

基于所述第一坐标、所述第二坐标、所述第二夹角和所述第二长度比率确定与所述对象从第一位置移动到第二位置对应的所述第二机械轴的移动量；

其中在所述第一位置和所述第二位置的坐标分别为(Xe,Ye)和(Xf,Yf)，所述第一夹角和所述第二夹角分别为θ和η，且所述第一长度比率和所述第二长度比率分别为L和M的情况下，所述第一机械轴的移动量dL和所述第二机械轴的移动量dM由以下公式(2)计算：

dL＝(dY*Cosη-dX*Sinη)/(( Sinθ*Cosη+Cosθ*Sinη)*L)

dM＝(dX*Sinθ+dY*Cosθ)/((Cosη*Sinθ+Sinη*Cosθ)*M) (2)

其中，dX＝Xf-Xe且dY＝Yf-Ye。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述第一长度比率为所述第一机械轴的移动距离为1单位的物理距离时，所述对象在所述基准坐标系中的移动距离。

3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述对象是所述第一机械轴上预设的特征点在所述基准坐标系中的映射。

4.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，令所述第一机械轴的移动距离为1单位的物理距离时，所述对象在所述基准坐标系中从点A移动到点B，且点A和点B的坐标分别为(Xa,Ya)和(Xb,Yb)；

第一夹角θ和第一长度比率L由以下公式(1)计算：

θ＝arctan(dX/dY)*180/π°dX0

θ＝arctan(dX/dY)*180/π+180°dX0

θ＝90°dX＝0且dY0

θ＝270°dX＝0且dY0

（1）

其中，dX＝Xb-Xa且dY＝Yb-Ya。