[发明专利]一种虚拟现实体验平台的控制系统

说明书

本发明公开了一种虚拟现实体验平台的控制系统，包括，控制器、驱动器、虚拟现实体验平台，其中，控制器用于发送控制指令至驱动器，驱动器用于根据控制指令驱动虚拟现实体验平台，虚拟现实体验平台包括：上平台、下平台、多组运动执行机构，每组运动执行机构包括：至少两个直线电机、至少两个滑杆、至少两个第一铰接部件、至少一个第二铰接部件，其中，至少两个直线电机固定于下平台，至少两个滑杆的一端分别通过至少两个第一铰接部件铰接于至少两个直线电机，至少两个滑杆的另一端通过至少一个第二铰接部件铰接于上平台，通过多组运动执行机构的配合运动，实现上平台的六自由度的运动。

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，更具体地，涉及一种虚拟现实体验平台的控制系统。

背景技术

虚拟实境(Virtual Reality)，简称VR技术，是利用电脑模拟产生一个三度空间的虚拟世界，提供使用者关于视觉、听觉、触觉等感官的模拟，让使用者如同身历其境一般，可以及时、没有限制地观察三度空间内的事物。

将VR技术与座椅结合在一起形成虚拟现实体验平台，是目前一项重要应用，对于如何将VR技术嵌入到传统座椅上，是一个亟待解决的问题。另外，现有技术中，虚拟现实体验平台采用伺服电机进行驱动，同时，以滚珠丝杠、齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮作为机械传动部件，存在响应速度慢、噪音大、运动振动大、机械磨损严重等缺点。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种虚拟现实体验平台的控制系统的新技术方案。

根据本发明的一个方面，提供了一种虚拟现实体验平台的控制系统，包括，控制器、驱动器、虚拟现实体验平台，其中，所述控制器用于发送控制指令至所述驱动器，所述驱动器用于根据所述控制指令驱动所述虚拟现实体验平台，所述虚拟现实体验平台包括：上平台、下平台、多组运动执行机构，每组运动执行机构包括：至少两个直线电机、至少两个滑杆、至少两个第一铰接部件、至少一个第二铰接部件，其中，所述至少两个直线电机固定于所述下平台，所述至少两个滑杆的一端分别通过所述至少两个第一铰接部件铰接于所述至少两个直线电机，所述至少两个滑杆的另一端通过所述至少一个第二铰接部件铰接于所述上平台，通过所述多组运动执行机构的配合运动，实现所述上平台的六自由度的运动。

可选地，所述第一铰接部件至少包括：第一万向联轴节，和/或所述第二铰接部件至少包括：第二万向联轴节和轴承部件，其中，所述至少两个滑杆的另一端均铰接于所述第二万向联轴节上，所述第二万向联轴节与设置在所述上平台的轴承部件连接。

可选地，所述两个滑杆的另一端铰接于所述第二万向联轴节的同一铰接处，或者，所述两个滑杆的另一端铰接与所述第二万向联轴节的不同铰接处。

可选地，所述虚拟现实体验平台包括三组运动执行机构。

可选地，所述直线电机包括：电机本体和运动滑轨，其中，所述运动滑轨固定于所述下平台，所述电机本体设置于所述运动滑轨上。

可选地，所述每组运动执行机构中的至少两个直线电机共用同一运动滑轨。

可选地，所述三组运动执行机构的三个运动滑轨拼接成等边三角形。

可选地，所述虚拟现实体验平台还包括：座椅，固定于所述上平台。

可选地，所述控制系统还包括：位置编码器，用于将所述每组运动执行机构中的至少两个直线电机的运动速度和运动距离反馈至所述驱动器。

本发明的发明人发现，本发明实施例提供的虚拟现实体验平台的控制系统，虚拟现实体验平台采用直线电机和执行机构的直驱结构，取消了现有技术中的滚珠丝杠、齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮等机械传动部件，克服了机械传动噪音和振动，提高了响应速度。另外，本发明提供的虚拟现实体验平台，体积小，惯性低，克服了传统机械结构的惯性大的弊端。