[发明专利]一种虚拟现实体验平台的控制系统

权利要求书

1.一种虚拟现实体验平台的控制系统，其特征在于，包括：控制器、驱动器、虚拟现实体验平台，其中，所述控制器用于发送控制指令至所述驱动器，所述驱动器用于根据所述控制指令驱动所述虚拟现实体验平台，所述虚拟现实体验平台包括：上平台、下平台、多组运动执行机构，每组运动执行机构包括：至少两个直线电机、至少两个滑杆、至少两个第一铰接部件、一个第二铰接部件，其中，所述至少两个直线电机固定于所述下平台，所述至少两个滑杆的一端分别通过所述至少两个第一铰接部件铰接于所述至少两个直线电机，所述至少两个滑杆的另一端通过一个第二铰接部件铰接于所述上平台，通过所述多组运动执行机构的配合运动，实现所述上平台的六自由度的运动。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一铰接部件至少包括：第一万向联轴节，和/或所述第二铰接部件至少包括：第二万向联轴节和轴承部件，

其中，所述至少两个滑杆的另一端均铰接于所述第二万向联轴节上，所述第二万向联轴节与设置在所述上平台的轴承部件连接。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述两个滑杆的另一端铰接于所述第二万向联轴节的同一铰接处，或者，所述两个滑杆的另一端铰接于所述第二万向联轴节的不同铰接处。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述虚拟现实体验平台包括三组运动执行机构。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述直线电机包括：电机本体和运动滑轨，其中，所述运动滑轨固定于所述下平台，所述电机本体设置于所述运动滑轨上。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述每组运动执行机构中的至少两个直线电机共用同一运动滑轨。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述三组运动执行机构的三个运动滑轨拼接成等边三角形。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述虚拟现实体验平台还包括：座椅，固定于所述上平台。

9.根据权利要求1-8任一所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：位置编码器，用于将所述每组运动执行机构中的至少两个直线电机的运动速度和运动距离反馈至所述驱动器。