[发明专利]一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人

说明书

本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人。

背景技术

变电站是电力传输网络的枢纽，其设备运行状态的安全性至关重要，对设备的有效巡检是保证变电站良好运行以及对广大用户供电可靠性的重要保证。随着电力机器人技术的发展，机器人巡检已逐渐代替人工巡检，大大降低了劳动力。目前的移动巡检机器人主要结构有：轮式、履带式、腿—足式、蠕动式等，其中以轮式和履带式应用最为广泛。轮式具有结构简单、运行速度快、效率高等优点，但一般只适用于比较平坦和坚硬的路面环境，越障能力差，在松软和泥泞地面行动能力差。腿—足式又分爬行式和步行式，爬行式是模仿爬行类昆虫运动的一种仿生运动模式，一般处于静稳定状态，可适应非连续的复杂环境，但行走速度一般比较慢，而且内部结构设计起来比较复杂；步行式是模仿哺乳类动物快速步行的一种仿生运动模式，可适应非连续的复杂环境，但高速行走时处于非静稳定状态，控制系统和机械结构非常复杂，目前还没有实用化。

目前，在变电站巡检的移动机器人大主要是轮式机器人，速度较快，但环境适应性较差，不能翻越路边石以及不能在草地等复杂环境下行驶；另一种是带支臂的履带式移动机器人，它可以利用支臂翻越障碍，也可以依靠履带在草地、砂石等复杂环境下行走，但履带式机器人的弊端是在普通的平坦水泥路面下，移动缓慢，效率不高。所以轮履组合式机器人的出现解决了以上问题，在普通平坦路面使用轮式正常行走；遇到路边石等障碍时，使用支臂协助机器人翻越障碍。但目前存在的轮履式机器人本体没有减震系统，内部传动方式依靠链轮链条传动，链轮链条传动具有不稳定性，所以在轮履式机器人巡检过程中也不稳定。加上当机器人在路况差的路面行驶时，机器人本体会产生较大振动，随之安装在移动平台上方的检测设备也产生晃动，较大的振动对检测设备本体造成伤害甚至影响到检测结果。

发明内容

为解决上述移动机器人在变电站巡检时遇到的种种问题，结合变电站的具体运行环境，本发明提出了一种带有减震系统的变电站轮履式越障机器人。该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。

为了实现上述目的，本发明设计的技术方案如下：

一种减震底盘，包括下支撑板，在所述的下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，所述的左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有一个导柱，在所述的导柱的顶部与左支撑板或右支撑板固定连接，导柱的底部与下支撑板固定连接，在导柱的外圈套装有压簧，所述左、右支撑板与下支撑板之间的距离小于压簧的自由高度。

进一步的，所述的导柱的顶部设有螺纹，其穿过左支撑板或右支撑板通过螺母组件与左支撑板或右支撑板固定连接；所述的导柱的底部设有槽形通孔，通过螺钉组件穿过导柱内部与下支撑板固定连接。

一种变电站轮履式越障机器人，其底盘采用前面所述的减震底盘。

进一步的，所述的变电站轮履式越障机器人，在所述的底盘上设有行走电机机构，所述的行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，所述的左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构。