[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，对跟随本车辆前方的前行车辆进行行驶的跟随行驶进行控制，所述行驶控制装置具备：

前行车辆偏向行驶判断部，计算所述前行车辆在车道内的横向位置，判断所述前行车辆是否偏离车道中央的设定范围而进行偏向行驶；和

控制目标点设定部，在判断为所述前行车辆未偏向行驶的情况下，将所述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为所述跟随行驶的控制目标点，在判断为所述前行车辆偏向行驶的情况下，将从所述前行车辆的车宽方向的设定位置朝着与所述前行车辆偏离所述设定范围的方向相反的方向偏移了预定的偏移量的位置设定为所述控制目标点，

所述控制目标点设定部基于所述前行车辆的车宽与本车辆的车宽之差设定所述偏移量。

2.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，对跟随本车辆前方的前行车辆进行行驶的跟随行驶进行控制，所述行驶控制装置具备：

前行车辆偏向行驶判断部，计算所述前行车辆在车道内的横向位置，判断所述前行车辆是否偏离车道中央的设定范围而进行偏向行驶；和

控制目标点设定部，在判断为所述前行车辆未偏向行驶的情况下，将所述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为所述跟随行驶的控制目标点，在判断为所述前行车辆偏向行驶的情况下，将从所述前行车辆的车宽方向的设定位置朝着与所述前行车辆偏离所述设定范围的方向相反的方向偏移了预定的偏移量的位置设定为所述控制目标点，

所述控制目标点设定部在所述前行车辆的车宽在本车辆的车宽以上的情况下，不论所述前行车辆偏向行驶判断部的判断结果如何，都将所述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为所述控制目标点。

3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制目标点设定部基于所述前行车辆的车宽与本车辆的车宽之差设定所述偏移量。

4.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制目标点设定部基于所述前行车辆在车道内的横向位置离车道中央的偏离量来设定所述偏移量。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在对所述前行车辆的跟随行驶中变得无法识别一侧的车道线的情况下，根据变得无法识别之前的车道宽度来推测所述前行车辆的横向位置。

6.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在对所述前行车辆的跟随行驶中变得无法识别车道线的情况下，基于所述前行车辆以及本车辆所行驶的道路的地图信息来推测所述前行车辆在车道内的横向位置。