[发明专利]调整装置、控制参数调整方法

说明书

本发明提供调整装置、控制参数调整方法、信息处理程序及记录介质，即使在尚未识别实际的惯性值的阶段，也可实现不易产生超调量的控制。开发辅助装置(10)将位置比例增益相对于速度比例增益的比率设定得比在伺服驱动器(20)尚未识别负载机械(40)的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。

技术领域

本发明涉及对伺服电机的控制参数进行调整的调整装置等。

背景技术

以往，已知设定用于控制伺服电机的位置增益、速度增益及惯性值等的控制参数来控制该伺服电机的驱动的控制系统。例如，在以下披露的专利文献1中公开了一种伺服系统的开发系统，该伺服系统的开发系统包括伺服电机、用于调整该伺服电机的位置增益及速度增益的开发辅助装置以及设定惯性值的伺服驱动器。

专利文献1：日本特开2011-244668号公报(于2011年12月1日公开)

发明内容

然而，在上述这种以往技术中，由于相对于通过开发辅助装置设定的位置增益及速度增益独立地通过伺服驱动器设定惯性值，所以在调整前的惯性值的设定值与实际的惯性值等特性大不相同的情况下，存在如下的问题：基于该以往技术的位置控制的稳定性变低，在控制参数的调整过程中可能产生很大的超调量(overshoot)。另外，还存在如下的问题：通过变更上述惯性值的设定值而导致控制特性突变，致使可能发生调整过程中的振荡及电机动作的突变。

本发明是鉴于上述问题点而提出的，其目的在于，实现即使在尚未识别实际的惯性值的阶段，也不易产生超调量的控制。

为了解决上述问题，本发明的一个方面的调整装置为伺服电机的控制参数的调整装置，其具有增益调整部，该增益调整部同时调整对上述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及上述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，在上述伺服驱动器尚未识别负载机械的实际的惯性值的阶段，上述增益调整部将上述位置比例增益相对于上述速度比例增益的比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。

根据上述的结构，上述调整装置在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，将上述位置比例增益相对于上述速度比例增益的比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。在该情况下，由上述伺服驱动器进行的位置控制的传递函数中的衰减系数比在识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下的衰减系数更大。因此，上述调整装置产生如下的效果：即使在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，也能够使上述伺服驱动器实现不易产生超调量的控制。

优选地，在上述伺服驱动器尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，上述增益调整部根据被设想为上述负载机械的惯性值的最大值，将上述比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。

根据上述的结构，上述调整装置根据被设想为上述负载机械的惯性值的最大值，来设定上述比率。在此，上述调整装置由于考虑了设想为上述负载机械的惯性值的最大值，而在考虑了实际上控制变得最不稳定的状态的前提下设定比率。因此，上述调整装置产生如下的效果：即使在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，也能够使上述伺服驱动器实现不易产生超调量的控制。

优选地，上述调整装置还具有惯性接收部，该惯性接收部从上述伺服驱动器接收通过上述伺服驱动器控制的负载机械的惯性值，在上述惯性接收部从上述伺服驱动器接收在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段的初始惯性值的期间内，上述增益调整部将上述比率设定为在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，上述惯性商值为上述初始惯性值除以上述最大值而得到的值。