[发明专利]一种基于PLC控制的冲床上下料气动机械手

权利要求书

1.一种基于PLC控制的冲床上下料气动机械手，其特征是：所述冲床上下料机械手的总体结构采用圆柱坐标系三个自由度，包括垂直升降缸、腰部回转缸、手臂伸缩缸和末端夹持缸等。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的冲床上下料气动机械手，其特征是：所述机械手的手部结构选择两支点回转型连杆杠杆式夹持器，使用者可据被抓工件的不同结构，通过螺栓连接更换各神手指。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的冲床上下料气动机械手，其特征是：所述气动系统由四路执行元件组成，垂直升降缸和末端夹持缸的活塞杆伸出、缩回的速度及拱部回转缸的回转速度均采用单向节流阀进行播气节流调速，在排气腔内建立与负载相适应的背压，运动平德；在垂直升降包的回路中，二位五通电磁闷和二位二通电磁阀的线圈互镇，防止气路突然失压时，升降缸立即下落；手臂伸缩缸采用了两个快速排气阀，既可加快手份伸缩缸的起动速度，又可全程洲速，快速排气牌安装在换向阀和手臂伸编缸之间，使手脚仲编缸的排气不用通过漫长的管道和换向阅而直接从快排阀排出，从而加快气缸往复运动的速度。

4.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的冲床上下料气动机械手，其特征是：所述机械手中，为防止末端夹持缸手指夹紧力受系统压力波动形响，压力过高导致夹紧力过大摄坏工件，压力过低无法夹紧工件，在该回路上增加减压门进行稳压，保证手指夹断时工作压力恒定；三个双作用缸和回转缸均采用二位五通脉冲式电磁换向阀作为主控元件，无复位弹黄，电磁铁断电后阀芯不会自动复位：行怪开关将机械位移转变为电信号，实现机械手的定位和行程控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的冲床上下料气动机械手，其特征是：所述机械手选择三菱公司FX系列的可编程控制器，用PLC的8个输出端与电磁阀的8个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按一定序列激励，即按下启动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后一个周期的动作后，返回原点自动停机，从而达到总体要求。