[发明专利]一种基于天绘一号卫星的天地一体化标定方法及装置

权利要求书

1.一种基于天绘一号卫星的天地一体化标定方法，其特征在于，包括步骤：

通过匹配技术得到正、前和后视影像的上下排点；

根据相对定向原理计算上下排点的上下视差；

将上下视差分解为姿态在俯仰和偏航两个方向上的系统误差；其中，所述系统误差包括偏航修正值dμ和俯仰修正值dν，Q为上下视差，摄影基线B、光线S1a1、光线S1a1的同名光线S2a2在像空间辅助坐标系中的坐标分别为(B_x,B_y,B_z)、(X₁,Y₁,Z₁)、(X₂,Y₂,Z₂)；

通过采用上下排点筛点策略剔除错误的上下排点，得到所述偏航修正值dμ的平均值；

通过姿态补偿消除系统误差。

2.如权利要求1所述的一体化标定方法，其特征在于，所述通过匹配技术得到正、前和后视影像的上下排点的步骤包括过程：

对三线阵影像进行全自动匹配，得到上下排点在前、正、和后视影像上的像点坐标；

原始姿态数据的坐标转换，将WGS84与相机间姿态数据转换到局部与相机坐标系下得到局部与相机间姿态数据。

3.如权利要求2所述的一体化标定方法，其特征在于，将上下视差分解为姿态在俯仰和偏航两个方向上的系统误差的步骤包括过程：

根据相对定向原理计算每个排点对应偏航修正值dμ的修正量；

采用上下排点筛点策略剔除错误的上下排点，保证上下排点的上下视差分布的均匀性，从而得到偏航修正值dμ的平均值；

将局部与相机间姿态数据转换到轨道与本体间姿态数据，对偏航角修正dμ，修正完后再将轨道与本体间姿态数据转换为局部与相机间姿态数据。

4.如权利要求3所述的一体化标定方法，其特征在于，将上下视差分解为姿态在俯仰和偏航两个方向上的系统误差的步骤包括过程：

根据相对定向原理，分别计算经过上下排点筛点策略保留下的上下排点的视差，及俯仰修正值dν的平均值；

将局部与相机间姿态数据转换到轨道与本体间姿态数据，对俯仰角修正dν，修正完后再将轨道与本体间姿态数据转换为WGS48与相机间姿态数据。

5.如权利要求4所述的一体化标定方法，其特征在于，所述通过姿态补偿消除系统误差的步骤包括过程：

对修正后的姿态数据进行平差解算消除系统误差，获得RPC参数，并计算定位精度。

6.一种基于天绘一号卫星的天地一体化标定装置，其特征在于，包括：

排点模块，用于通过匹配技术得到正、前和后视影像的上下排点；

视差计算模块，用于根据相对定向原理计算上下排点的上下视差；

误差分解模块，将上下视差分解为姿态在俯仰和偏航两个方向上的系统误差；其中，所述系统误差包括偏航修正值dμ和俯仰修正值dν，Q为上下视差，摄影基线B、光线S1a1、光线S1a1的同名光线S2a2在像空间辅助坐标系中的坐标分别为(B_x,B_y,B_z)、(X₁,Y₁,Z₁)、(X₂,Y₂,Z₂)；

通过采用上下排点筛点策略剔除错误的上下排点，得到所述偏航修正值dμ的平均值；

补偿模块，通过姿态补偿消除系统误差。

7.如权利要求6所述的一体化标定装置，其特征在于，所述排点模块用于对三线阵影像进行全自动匹配，得到上下排点在前、正、和后视影像上的像点坐标；

并进行原始姿态数据的坐标转换，将WGS84与相机间姿态数据转换到局部与相机坐标系下得到局部与相机间姿态数据。