[发明专利]混联脚踝康复机及其使用方法

权利要求书

1.一种混联脚踝康复机，其特征在于，包括由旋转驱动装置驱动旋转的支撑平台，所述支撑平台上垂直设有三个或三个以上的纵向升降驱动装置，所述纵向升降驱动装置的上方球头铰接有用于放置脚部的动作平台。

2.根据权利要求1所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，所述升降驱动装置包括丝杠螺母副及固定于支撑平台上的步进电机，所步进电机的输出轴设有驱动齿轮，所述驱动齿轮啮合有传动齿轮与丝杠螺纹配合实现丝杠的升降，所述丝杠上端球头铰接动作平台。

3.根据权利要求2所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，所述旋转驱动装置包括驱动电机与驱动电机连接的电机减速器，所述电机减速器上端设有万向联轴器，所述联轴器上端经花键与一设置于支撑平台与动作平台之间的旋转平台配合，所述旋转平台上设有以供纵向升降驱动装置穿过的通孔，旋转平台上下方经支撑杆与支撑平台连接。

4.根据权利要求3所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，所述旋转平台上竖直设置有连杆，所述连杆设有一对，一对连杆的之间通过摇杆连接，所述摇杆中部设有经上方设有S型连杆，所述S型连杆一端插入摇杆中部，另一端连接有设置于动作平台上方的踏板，所述S型连杆插入摇杆的一端为活动端以在踏板转动时同步实现旋转。

5.根据权利要求4所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，纵向升降驱动装置设有3个且其中一个纵向升降驱动装置对应设置于踏板前端，另外两个对称设置于踏板后方两侧，3个纵向升降驱动装置沿圆周均布。

6.根据权利要求5所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，所述支撑平台外周套设有环形基座，所述环形基座下方设有用于固定旋转驱动装置的凸台，环形基座与支撑平台配合面具有环形轨道。

7.根据权利要求6所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，所述基座周侧设有镂空槽。

8.根据权利要求5所述的一种混联脚踝康复机，其特征在于，所述踏板上设有摩擦橡胶垫。

9.一种混联脚踝康复机使用方法，其特征在于，包括如权利要求5所述的一种混联脚踝康复机，所述方法包括使患者脚踝绕X轴的旋转的跖屈及背屈运动，绕Y轴旋转运动的内翻及外翻运动，绕Z轴旋转运动定义为外展及内收运动：

（1）跖屈及背屈运动的实现：与基座垂直的三个纵向升降驱动装置通过控制步进电机的输出量来推动动作平台所对应位置上下运动，而控制旋转平台绕Z轴运动的电机减速器输出量为零，除此之外，位于动平台后侧的两个步进电机的输出量相同，而前侧的步进电机运动与其相反，当后侧的两个电机推动动作平台对应位置向上运动而前侧电机控制的动作平台对应位置向下运动时，实现跖屈运动；同样，当后侧的两个电机控制动作平台对应位置向下运动而前侧电机推动动作平台对应位置向上运动时，实现背屈运动 ；

（2）内翻及外翻运动的实现：位于脚掌前端的步进电机和控制旋转平台绕Z轴运动的电机减速器输出量为零，位于动作平台后侧的两个电机输出量恰好相反；

当位于Y轴左侧的电机推动动作平台对应位置向上运动而右侧的电机控制的动作平台对应位置向下运动时，实现内翻运动；当位于Y轴左侧的电机控制的动作平台对应位置向下运动而右侧的电机推动动作平台对应位置向上运动时，实现外翻运动；

（3）外展及内收运动的实现：与基座相垂直的三个步进电机输出量均为零，而控制旋转平台绕Z轴运动的电机减速器输出量变化带动转动平台旋转，进而通过旋转平台带动动平台绕X轴旋转，实现外展及内收运动。