[发明专利]一种多地形载运车

说明书

技术领域

本发明涉及一种载运车，具体是一种多地形载运车。

背景技术

随着时代的发展，汽车工业快速发展，汽车生产中采用了越来越多的高科技及人性化的安全及便利设施，使汽车的功能愈加完善。在爬山、爬楼梯或其他无路面行走的情况下，现有的汽车就无法正常发挥作用，目前市场上还没有一款真正能够解决这一问题的民用产品。因此，目前在面对这些地形时，只能依靠人力和蓄力，研发一种能够解决上述问题的多地形载运车，将具有重要的市场价值和社会价值。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多地形载运车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多地形载运车，包括驾驶舱主体、支撑壳体和机械腿；所述驾驶舱主体安装在支撑壳体上；所述驾驶舱主体上还滑动安装有驾驶舱推门；所述多地形载运车前侧设置有多个前部视觉系统，多地形载运车侧面设置有多个侧面视觉系统；所述机械腿共有四个，分别设置在支撑壳体四角处，所述机械腿包括第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，所述第一关节通过竖直转轴转动连接至支撑壳体，支撑壳体上还安装有驱动第一关节绕竖直转轴转动的旋转电机；所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节依次铰接相连，且第一关节与第二关节之间安装有第一液压缸，第二关节与第三关节之间安装有第二液压缸，第三关节与第四关节之间安装有第三液压缸；所述第四关节底部安装有多个足部液压缸，且每个足部液压缸均由相对应的电液比例伺服阀控制。

作为本发明进一步的方案：所述驾驶舱主体下部为弧形，支撑壳体上设置有与驾驶舱主体的弧形下部相配合的弧形凹槽，弧形凹槽支撑并包裹驾驶舱主体的弧形下部，驾驶舱主体活动安装在支撑壳体的弧形凹槽内。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑壳体的弧形凹槽内还设置有限位圆孔，驾驶舱主体底部设置有与限位圆孔相配合的限位凸起，限位凸起位于限位圆孔内，且限位圆孔的直径大于限位凸起的直径。

作为本发明再进一步的方案：所述驾驶舱推门设置在驾驶舱主体尾部。

作为本发明再进一步的方案：所述前部视觉系统间隔设置在支撑壳体前部；所述侧面视觉系统间隔设置在支撑壳体的侧面。

作为本发明再进一步的方案：所述前部视觉系统和侧面视觉系统均包含红外系统和照明系统。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑壳体的底部还设置有四驱系统底盘，四驱系统底盘上安装有四个车轮。

作为本发明再进一步的方案：所述驾驶舱主体底部还设置有陀螺仪平衡系统，陀螺仪平衡系统包括陀螺仪和旋转块，陀螺仪平衡系统共包括四个垂直放置的陀螺仪。

作为本发明再进一步的方案：所述第四关节底部安装有六个足部液压缸，六个足部液压缸分成两排，每排三个，均匀间隔设置在第四关节底部。

作为本发明再进一步的方案：所述足部液压缸底部安装有保护垫，所述保护垫内设置有压力传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明多地形载运车，仿生牛羊的运动结构，设置四个机械腿形成四足行驶机构，每个机械腿有四个自由度，能够满足攀爬、拐弯、走坡道等动作，也可以防止侧倾，从而解决了现有汽车无法爬山及爬楼梯等问题，具有重要的市场价值和社会价值；

2、本发明多地形载运车还可以采用四轮接地行驶，用于在平坦的地面上正常行驶，实用性强；

3、本发明多地形载运车，其每个机械腿底部设置有六个足部液压缸，六个足部液压缸能够伸出不同的长度，以灵活改变接触地面的形状，适应凹凸不平的路面以及不同宽度的台阶，有更强的抓地力和安全性，且足部液压缸还具有减震作用，增强该载运车的舒适性，足部液压缸底部保护垫内的压力传感器，可以防止踩空或滑倒；

4、本发明多地形载运车通过陀螺仪平衡系统的调节作用，使驾驶舱主体始终保持水平状态，在严重侧倾的时候，如果超出陀螺仪平衡系统的调节范围，可配合四只机械腿的弯曲来重新获得驾驶舱的平衡；

5、本发明多地形载运车，其前部视觉系统用于自动扫描路况，侧面视觉系统用于实时监控该载运车车身周围的路况，以消除四足行驶状态下盲区过大的问题，前部视觉系统和侧面视觉系统均包含红外系统和照明系统，从而能够适应光源的变化，即便在夜晚也能完成监控路况的作用。

附图说明

图1为多地形载运车的外部结构示意图。

图2为多地形载运车中驾驶舱主体和陀螺仪平衡系统的结构示意图。

图3为多地形载运车中支撑壳体和机械腿的结构示意图。