[发明专利]一种多地形载运车

权利要求书

1.一种多地形载运车，其特征在于，包括驾驶舱主体（2）、支撑壳体（3）和机械腿；所述驾驶舱主体（2）安装在支撑壳体（3）上；所述驾驶舱主体（2）上还滑动安装有驾驶舱推门（1）；所述多地形载运车前侧设置有多个前部视觉系统（4），多地形载运车侧面设置有多个侧面视觉系统（5）；所述机械腿共有四个，分别设置在支撑壳体（3）四角处，所述机械腿包括第一关节（10）、第二关节（11）、第三关节（12）和第四关节（13），所述第一关节（10）通过竖直转轴转动连接至支撑壳体（3），支撑壳体（3）上还安装有驱动第一关节（10）绕竖直转轴转动的旋转电机（9）；所述第一关节（10）、第二关节（11）、第三关节（12）和第四关节（13）依次铰接相连，且第一关节（10）与第二关节（11）之间安装有第一液压缸（14），第二关节（11）与第三关节（12）之间安装有第二液压缸（15），第三关节（12）与第四关节（13）之间安装有第三液压缸（16）；所述第四关节（13）底部安装有多个足部液压缸（17），且每个足部液压缸（17）均由相对应的电液比例伺服阀控制。

2.根据权利要求1所述的多地形载运车，其特征在于，所述驾驶舱主体（2）下部为弧形，支撑壳体（3）上设置有与驾驶舱主体（2）的弧形下部相配合的弧形凹槽，弧形凹槽支撑并包裹驾驶舱主体（2）的弧形下部，驾驶舱主体（2）活动安装在支撑壳体（3）的弧形凹槽内。

3.根据权利要求2所述的多地形载运车，其特征在于，所述支撑壳体（3）的弧形凹槽内还设置有限位圆孔，驾驶舱主体（2）底部设置有与限位圆孔相配合的限位凸起，限位凸起位于限位圆孔内，且限位圆孔的直径大于限位凸起的直径。

4.根据权利要求1所述的多地形载运车，其特征在于，所述驾驶舱推门（1）设置在驾驶舱主体（2）尾部。

5.根据权利要求1所述的多地形载运车，其特征在于，所述前部视觉系统（4）间隔设置在支撑壳体（3）前部；所述侧面视觉系统（5）间隔设置在支撑壳体（3）的侧面。

6.根据权利要求1所述的多地形载运车，其特征在于，所述前部视觉系统（4）和侧面视觉系统（5）均包含红外系统和照明系统。

7.根据权利要求1-6任一所述的多地形载运车，其特征在于，所述支撑壳体（3）的底部还设置有四驱系统底盘（6），四驱系统底盘（6）上安装有四个车轮（7）。

8.根据权利要求7所述的多地形载运车，其特征在于，所述驾驶舱主体（2）底部还设置有陀螺仪平衡系统（8），陀螺仪平衡系统（8）包括陀螺仪和旋转块，陀螺仪平衡系统（8）共包括四个垂直放置的陀螺仪。

9.根据权利要求8所述的多地形载运车，其特征在于，所述第四关节（13）底部安装有六个足部液压缸（17），六个足部液压缸（17）分成两排，每排三个，均匀间隔设置在第四关节（13）底部。

10.根据权利要求9所述的多地形载运车，其特征在于，所述足部液压缸（17）底部安装有保护垫（18），所述保护垫（18）内设置有压力传感器。