[发明专利]模块系统及其更新方法，并基于模块的机器人系统

权利要求书

1.一种模块系统，包括相互能够通信的多个模块，所述模块系统，其包括：

主模块，与外部设备通信；及

子模块，一个以上由网络连接，使能够与所述主模块数据通信，且

在所述一个以上的子模块中，所述主模块通过所述网络将更新数据发送给与所述子模块运营有关的数据更新必要的对象子模块。

2.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述更新数据是用于所述对象子模块固件软件及运营体系软件及驱动的数据中一个以上。

3.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，只接收通过所述网络发送的，与数据目的地地址一致的模块的数据。

4.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述网络是同种及异种通信。

5.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述网络利用控制器局域网总线。

6.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述主模块将所述更新数据1次的发送到所述对象子模块之后，2次的再发送，且

所述对象子模块比较从所述主模块的所述1次接收的更新数据和所述2次接收的更新数据，验证所述更新数据的完整性。

7.根据权利要求6所述的模块系统，其特征为，所述更新数据具有错误时，所述主模块将所述更新数据再发送到对应于所述错误的所述对象子模块。

8.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述主模块从所述外部设备，接收用于所述对象子模块的所述更新数据。

9.根据权利要求8所述的模块系统，其特征为，所述主模块接收对所述对象子模块全部的所述更新数据全部之后，将对应于所述对象子模块各个的所述更新数据，发送到各个所述对象子模块。

10.根据权利要求8所述的模块系统，其特征为，所述主模块对所述对象子模块，一个个依次地接收对应于各个所述对象子模块的所述更新数据，发送给所述对象子模块。

11.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述主模块与所述外部设备，以USB、IrDA、WiFi、UWB、蓝牙、Zigbee、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-A中任何一个方式通信。

12.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，所述主模块也能更新与自身运营有关的数据。

13.根据权利要求1所述的模块系统，其特征为，配置多个所述子模块，构成由第一有线网络连接的第一子系统，和由第二有线网络连接的第二子通信，所述第一子系统的至少一个子模块与所述第二子系统的至少一个子模块，由无线通信连接。

14.一种模块系统的更新方法，使能够数据通信包括相互由网络连接的多个模块，所述模块系统的更新方法，其步骤包括：

主模块从外部设备接收对应于数据更新对象子模块的更新数据；

所述主模块将所述更新数据发送到所述对象子模块；及

利用接收的所述更新数据，更新所述对象子模块。

15.根据权利要求14所述的模块系统的更新方法，其特征为，所述更新数据是用于所述对象子模块的固件软件及运营体系软件及驱动的数据中一个以上。

16.根据权利要求14所述的模块系统的更新方法，其特征为，只接收通过所述网络发送的，与数据目的地地址一致的模块的数据。

17.根据权利要求14所述的模块系统的更新方法，其步骤还包括：

所述主模块确认执行更新的所述对象子模块的个数，将各个对应于所述对象子模块的所述更新数据，依次地发送给所述对象子模块。

18.根据权利要求14所述的模块系统的更新方法，其步骤还包括：

验证所述更新数据的完整性，所述更新数据具有错误时，所述对象子模块向所述主模块请求所述更新数据的再发送；及

所述主模块从所述对象子模块收到所述更新数据的再发送请求时，将所述更新数据再发送到所述对象子模块。

19.根据权利要求14所述的模块系统的更新方法，其步骤还包括：

所述主模块将模块更新的请求消息发送给所述对象子模块，从所述对象子模块接收对所述模块更新的准备完毕消息。