[发明专利]一种车辆路径规划的方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆路径规划的方法，包括：将车辆行驶区域划分成至少一个子区域，每个子区域设置有终点；计算每个子区域内的车辆行驶路径，使得分配给每个子区域的车辆仅在该子区域内进行活动，最终到达该子区域终点。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种车辆路径规划的方法及系统。

背景技术

目前，自动导引运输车(AGV)做为货到人的应用的方式，已经被广泛应用，亚马逊的kiva系统就是这方面的经典案例。但是在数量很大的AGV应用中，交通调度一直是非常复杂的问题，对于如何高效地提高调度效率一直是一个不断优化的问题。

目前对于AGV路径规划的方法，大多采用最短路径的方法。主要是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。Dijkstra算法能得出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，所以效率低。

在车辆很多的情况下，由于订单分布的确定性和分布广泛性，虽然解决车辆行走的路径最短，但很难避免车辆路径有过多的交叉和碰撞。车辆交叉点过多导致需要互相等待，效率低下。

发明内容

本发明的一个方面提供了一种车辆路径规划方法，包括：将车辆行驶区域划分成至少一个子区域，每个子区域设置有终点；计算每个子区域内的车辆行驶路径，使得分配给每个子区域的车辆仅在该子区域内进行活动，最终到达该子区域终点。

本发明的另一个方面提供了一种车辆路径规划系统，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，存储有可执行指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时，使得所述处理器：将车辆行驶区域划分成至少一个子区域，每个子区域设置有终点；计算每个子区域内的车辆行驶路径，使得分配给每个子区域的车辆仅在该子区域内进行活动，最终到达该子区域终点。

本发明的另一个方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行：将车辆行驶区域划分成至少一个子区域，每个子区域设置有终点；计算每个子区域内的车辆行驶路径，使得分配给每个子区域的车辆仅在该子区域内进行活动，最终到达该子区域终点。

本发明的另一个方面提供了一种车辆路径规划系统，包括：区域划分模块，将车辆行驶区域划分成至少一个子区域，每个子区域设置有终点；路径规划模块，计算每个子区域内的车辆行驶路径，使得分配给每个子区域的车辆仅在该子区域内进行活动，最终到达该子区域终点。

附图说明

为了更完整地理解本发明及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的车辆路径规划的原理示意图。

图2示意性示出了根据本发明实施例的车辆路径规划系统的应用场景。

图3示意性示出了根据本发明实施例的车辆路径规划方法。

图4示意性示出了根据本发明实施例的车辆路径规划系统的框图。

图5示意性示出了根据本发明另一实施例的车辆路径规划系统的框图。

具体实施方式

根据结合附图对本发明示例性实施例的以下详细描述，本发明的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。