[发明专利]一种可配置策略的移动机器人导航方法在审
| 申请号： | 201611005730.6 | 申请日： | 2016-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN108072369A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 阳光暖果（北京）科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100098 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人导航 路径规划 运动控制 可配置 地形 控制机器人 导航过程 目标函数 位置节点 运行过程 最佳路径 障碍物 灵活 应用 规划 | ||
【权利要求书】：
1.一种可配置策略的移动机器人导航方法，其特征在于将导航过程分成路径规划和运动控制两个阶段。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于实现步骤如下：
(1)当机器人发现目标后，计算出目标位置，将计算结果交给路径规划策略；
(2)根据路径规划策略计算出各个路径节点，将下一步要到达的位置节点交给运动控制策略；
(3)等待给出下一步位置节点，运动控制策略控制机器人前往指定位置节点；
(4)判断机器人是否到达目标位置，是则结束，否则执行步骤(5)；
(5)判断是否需要重新规划路径，是则执行步骤(2)，否则执行那个步骤(3)。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述目标为事先指定的位置、事先指定的移动物体或事先指定的静止物体。
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述路径节点为从机器人所处位置到目标位置的一系列坐标点，起始节点即为机器人所处位置，最后一个节点即为目标位置。
5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述重新规划路径的条件为：
1)机器人遇到障碍物；
2)目标物体发生移动，且移动距离大于r，r为允许机器人到达目标的误差；
3)机器人到达目标位置。
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