[发明专利]将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的方法及其装置

权利要求书

1.一种将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的方法，包括：

获取第一轨迹点在所述地图上的一个或多个第一候选位置点；

获取第二轨迹点在所述地图上的一个或多个第二候选位置点，其中，所述第二轨迹点是轨迹上在所述第一轨迹点之后的轨迹点；

计算每个第一候选位置点与每个第二候选位置点的第一发生概率；

针对每个第一候选位置点，选择与其具有最大第一发生概率的第二候选位置点来作为所述第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点；

计算当前匹配位置点、每个第一候选位置点和所述第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点的第二发生概率，其中，所述当前匹配位置点是在轨迹上位于所述第一轨迹点之前的轨迹点在地图上的匹配位置点；以及

选择具有最大第二发生概率的第一候选位置作为新的当前匹配位置点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述发生概率是测量概率与转移概率的函数，所述测量概率表示候选位置点作为其轨迹点的匹配位置点的概率，所述转移概率表示从当前轨迹点或匹配位置点到下一轨迹点的某个候选位置点的通行概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，计算第一发生概率包括：

计算每个第二候选位置点的第一测量概率；

计算所述每个第一候选位置点与每个第二候选位置点的第一转移概率；以及

将每个第一转移概率分别乘以其所涉及的第二候选位置点的第一测量概率，以得到对应的第一发生概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，计算第二发生概率包括：

计算每个第一候选位置点的第二测量概率；

计算所述当前匹配位置点到每个第一候选位置点的第二转移概率；以及

针对每个第一候选位置点，将其对应的第二测量概率、与其对应的第二转移概率以及针对与其对应的临时匹配点的第一发生概率相乘，以得到当前匹配位置点、每个第一候选位置点和所述第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点的第二发生概率。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，

所述测量概率被表示为：

其中，是候选位置点的测量概率，σ_p是轨迹获取设备的测量标准偏差，e是自然对数函数的底数，是轨迹点P_t到候选位置点的直线距离，

轨迹获取设备的测量标准偏差计算方法入如下：

所述转移概率被表示为：

其中，|P_t-P_t-1|_{great circle}是轨迹点P_t与其前一轨迹点P_t-1的之间的直线距离，是轨迹点P_t的候选位置点与其前一轨迹点P_t-1的候选位置点之间的路径距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，获取第一候选位置点包括：以所述第一轨迹点为中心，以预定搜索距离为半径，搜索所述地图上的各条道路上与所述第一轨迹点之间直线距离最短的位置点，并将其作为所述第一轨迹点在所述地图上的一个或多个第一候选位置点，以及

获取第二候选位置点包括：以所述第二轨迹点为中心，以预定搜索距离为半径，搜索所述地图上的各条道路上与所述第二轨迹点之间直线距离最短的位置点，并将其作为所述第二轨迹点在所述地图上的一个或多个第二候选位置点。