[发明专利]一种室内3D框架图的生成方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种室内3D框架图的生成方法及系统。

背景技术

随着信息技术的发展，传统的机器视觉已经不能满足人们对三维物体识别的要求，与灰度图像相比，深度图像具有物体三维特征信息，及深度信息。由于深度图像不受光源照射方向及物体表面的发射特征的影响，而且不存在阴影，所以可以更准确地表物体表面的三维深度信息。

因此，深度图像也具有较大的数据量，在很多应用场景中意味着深度图像需要占用较大内存，且在很多应用中由于数据量较大而导致应用过程需要较长的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内3D框架图的生成方法及系统，能够表示出室内物体及框架的同时减少数据量，节省内存。

为实现上述目的，本发明提供一种室内3D框架图的生成方法，该方法包括：

获取室内的深度图像；

提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图；

其中，所述3D框架图表征有室内的至少部分特征目标的3D形状。

其中，所述3D框架图中表征的特征目标由网格构成。

其中，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图，包括：

提取所述深度图像中的深度值呈规则变化的平面和/或线条；

以所述平面和/或线条构建与所述深度图像对应的3D框架图。

其中，所述获取室内的深度图像包括：

获取室内的至少连续两帧深度图像；

在所述获取室内的至少连续两帧深度图像之后，还包括：

获取所述至少两帧深度图像之间的视角变化量和位移变化量。

其中，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图包括：

提取所述至少连续两帧深度图像的深度值；

根据所述深度值构建与所述至少连续两帧深度图像各自对应的3D框架图；

根据所述视角变化量、位移变化量以及所述各自对应的3D框架图构建所述至少连续两帧深度图像对应的3D框架图。

其中，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图包括：

根据所述视角变化量、位移变化量以及所述至少联系两帧深度图像形成总深度图像；

提取所述总深度图像的深度值；

根据所述总深度图像的深度值构建与所述总深度图像对应的3D框架图。

其中，在所述根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图之后，包括：

确定所述深度图像中已标识的标志物；

判断所述3D框架图中表征的特征目标中是否存在所述标志物；

若是，则在所述3D框架图中对所述表征的特征目标进行标记。

其中，还包括：

若所述3D框架图中表征的特征目标中不存在所述标志物；

则在所述3D框架图中与所述标志物的位置相同处标示出所述标志物。

另一方面，本发明提出了一种室内3D框架图的生成系统，该生成系统包括：

图像获取模块，用获取室内的深度图像；

框架图构建模块，用于提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图；

其中，所述3D框架图表征有室内的至少部分特征目标的3D形状。

其中，所述框架图构建模块，包括：

深度值提取单元，用于提取所述深度图像中的深度值呈规则变化的平面和/或线条；

图像构建单元，用于以所述平面和/或线条构建与所述深度图像对应的3D框架图。

有益效果：区别于现有技术的情况，本发明通过获取室内的深度图像；提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图；其中，所述3D框架图表征有室内的至少部分特征目标的3D形状。根据本方法获得的3D框架图中包含了深度图像的框架信息和至少部分特征目标信息，使用框架的形式将这些信息表示在3D框架图中，能够大大减少图片的数据量，有效节省内存。

附图说明

图1是本发明室内3D框架图的生成方法第一实施例的流程示意图；

图2是图1所示的生成方法第一实施例中的步骤S102的一种实施方式的流程示意图；

图3a是室内3D地图的示意图；

图3b是根据图3a所示的3D地图构建的3D框架图的示意图；

图4是本发明室内3D框架图的生成方法第二实施例的流程示意图；