[发明专利]一种室内3D框架图的生成方法及系统

权利要求书

1.一种室内3D框架图的生成方法，其特征在于，包括：

获取室内的深度图像；

提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图；

其中，所述3D框架图表征有室内的至少部分特征目标的3D形状。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述3D框架图中表征的特征目标由网格构成。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图，包括：

提取所述深度图像中的深度值呈规则变化的平面和/或线条；

以所述平面和/或线条构建与所述深度图像对应的3D框架图。

4.根据权利要求1所述的生产方法，其特征在于，所述获取室内的深度图像包括：

获取室内的至少连续两帧深度图像；

所述获取室内的至少连续两帧深度图像之后，还包括：

获取所述至少两帧深度图像之间的视角变化量和位移变化量。

5.根据权利要求4所述的生产方法，其特征在于，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图包括：

提取所述至少连续两帧深度图像的深度值；

根据所述深度值构建与所述至少连续两帧深度图像各自对应的3D框架图；

根据所述视角变化量、位移变化量以及所述各自对应的3D框架图构建所述至少连续两帧深度图像对应的3D框架图。

6.根据权利要求4所述的生产方法，其特征在于，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图包括：

根据所述视角变化量、位移变化量以及所述至少连续两帧深度图像形成总深度图像；

提取所述总深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述总深度图像对应的3D框架图。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的生成方法，其特征在于，在所述根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图之后，包括：

确定所述深度图像中已标识的标志物；

判断所述3D框架图中表征的特征目标中是否存在所述标志物；

若是，则在所述3D框架图中对所述表征的特征目标进行相应标记。

8.根据权利要求7所述的生成方法，其特征在于，还包括：

若所述3D框架图中表征的特征目标中不存在所述标志物，则在所述3D框架图中与所述标志物的位置相同处标示出所述标志物。

9.一种室内3D框架图的生成系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用获取室内的深度图像；

框架图构建模块，用于提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图；

其中，所述3D框架图表征有室内的至少部分特征目标的3D形状。

10.根据权利要求8所述的生成系统，其特征在于，所述框架图构建模块，包括：

深度值提取单元，用于提取所述深度图像中的深度值呈规则变化的平面和/或线条；

图像构建单元，用于以所述平面和/或线条构建与所述深度图像对应的3D框架图。