[发明专利]一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构

权利要求书

1.一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，其包括：末端平台、基座、绳牵引机构、至少两个一级柔性梯形管、至少一个二级柔性梯形管、气源装置、压力控制装置、泄压控制装置和驱动控制电机；其中，所述绳牵引机构由多个连接所述末端平台和所述基座的绳索组成，所述驱动控制电机与所述绳牵引机构的绳索连接，用于实现该柔性并联机构展开过程控制，并且所述驱动控制电机为该柔性并联机构工作过程中其末端平台位姿调整和收拢过程控制的动力装置；所述一级柔性梯形管和所述二级柔性梯形管串联连接，且二者结合处设有屈曲导向槽，串联得到的柔性梯形管内部连通成一个空腔，并且串联结构的两端分别连接于所述末端平台和所述基座，其中所述一级柔性梯形管不产生弯曲变形，所述二级柔性梯形管可产生弯曲变形并位于所述两个一级柔性梯形管之间；所述泄压控制装置、所述压力控制装置以及所述气源装置用于实现所述柔性梯形管内部气压的调整。

2.如权利要求1所述的充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，所述绳牵引机构中的绳索位于柔性梯形管的外部，或也可以位于柔性梯形管的内部。

3.如权利要求1所述的充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，所述末端平台是末端执行机构的载体，其上安装有视觉系统、末端位姿微调控制系统或末端捕获机构。

4.如权利要求1所述的充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，所述一级柔性梯形管是该柔性并联机构的不产生弯曲变形的柔性梯形管段，可实现收展过程中相对于所述二级柔性梯形管发生位置变化，且其刚度相对二级柔性梯形管较大。

5.如权利要求1所述的充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，所述二级柔性梯形管是该柔性并联机构的产生弯曲变形的柔性梯形管段，其刚度相对一级柔性梯形管较弱，是产生弯曲变形收展的关键部位，该二级柔性梯形管能够实现多次折叠和展开。

6.如权利要求1所述的充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，所述基座是所述泄压控制装置、所述压力控制装置以及所述气源装置、所述驱动控制电机安装的载体，同时也是实现与外部载体连接的载体。

7.如权利要求1所述的充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，所述气源装置内部提供的是气体。