[发明专利]一种废弃目标识别方法及装置

权利要求书

1.一种废弃目标识别方法，其特征在于，包括：

获取多个行车轨迹；

确定与待识别目标有至少一部分重合的行车轨迹的数量Q；

根据所述数量Q确定所述待识别目标是否为废弃目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取多个行车轨迹之前，还包括：

获取所述待识别目标；

所述获取多个行车轨迹，包括：

确定所述待识别目标周围的道路；

获取所述道路上的行车轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述待识别目标有至少一部分重合的行车轨迹的数量Q，包括：

分别获取各个所述行车轨迹中的各个轨迹点；

分别判断各个所述行车轨迹中的所述各个轨迹点中是否有至少一个轨迹点落在所述待识别目标的范围内；

若所述各个轨迹点中有至少一个轨迹点落在所述待识别目标的范围内，则判定所述行车轨迹有至少一部分与所述待识别目标的范围重合；

统计与所述待识别目标的范围重合的行车轨迹的数量Q。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别判断各个所述行车轨迹中的所述各个轨迹点中是否有至少一个轨迹点落在所述待识别目标的范围内，包括：

针对每一条所述行车轨迹，分别将所述行车轨迹中的各个轨迹点的坐标与所述待识别目标的坐标范围进行比对；

若xi＜xp＜xj且((yi-yj)/(xi-xj))＜((yi-yp)/(xi-xp))，或者

xj＜xp＜xi且((yj-yi)/(xj-xi))＜((yj-yp)/(xj-xp))，则判定xp、yp对应的轨迹点落在所述待识别目标的坐标范围内,其中xp、yp为所述轨迹点的坐标值，xi、yi和xj、yj用于表示所述待识别目标的坐标范围，j＝i+1。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述数量确定所述待识别目标是否为废弃目标，包括：

判断所述数量Q与所述多个行车轨迹的总数量T的比值是否小于预设阈值；

当所述数量Q与所述总数量T的比值小于所述预设阈值时，判定所述待识别目标为废弃目标。

6.一种废弃目标识别装置，其特征在于，包括：

轨迹获取单元，用于获取多个行车轨迹；

数量统计单元，用于确定与待识别目标有至少一部分重合的行车轨迹的数量Q；

识别单元，用于根据所述数量Q确定所述待识别目标是否为废弃目标。