[发明专利]一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法

权利要求书

1.一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；

步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；

步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；

步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；

步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1-步骤S4；

步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数；

其中，步骤S3具体包括：

设前后轮所在的圆半径为R，得出公式1

其中，α为拖拉机的前轮转向角，L为拖拉机的轴距，在公式1中，β为轴距L所对应的圆心角，α为轴距L所对应的圆周角并等于拖拉机的前轮转向角，由公式1推导出公式2：

半径R计算的步骤包括：

其中，a、b、c、d、e、f为中间计算变量；

x,y为圆心点坐标；

x₁,y₁、x₂,y₂、x₃,y₃为农机行驶过程中记录的三个点坐标；

步骤S6中进行角度值拟合计算的步骤包括：

设角度传感器的数值为x_n，由公式3位置采样点计算的对应角度传感器值为y_n，n为第n个对应，角度传感器的校准二次系数为a₀，a₁，a₂；

a₀，a₁，a₂为标定结果。

2.如权利要求1所述的农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，其特征在于，在步骤S6中，采集车辆左转和右转各不少于5次数据。