[发明专利]基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统

说明书

本发明实施例提供了基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统，所述方法包括：获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。应用本发明实施例,能够实现在以主无人机为基准的坐标系中控制从无人机的飞行。

技术领域

本发明涉及多无人机协同控制技术领域，特别是涉及基于主无人机的从无人机控制方法、装置及系统。

背景技术

随着无人机技术的迅速发展，无人机的应用场景也越来越广，使用优势也越来越明显，尤其在需要多台无人机协同任务的特殊场景中，比如在高空监控的场景中，可以通过搭载探照灯来照明，通过搭载云台相机的无人机观察地面情况，以及通过搭载喊话器的无人机进行高空喊话。

目前，无人机的移动控制均是以大地作为参照物、或者以单台无人机本身作为参照物的。在多台无人机协同执行任务的场景下，操作者对多台无人机的操作协同性较差，导致操作者对无人机的移动操作误差较大，降低了操作者的工作效率，对任务的完成质量造成了不良影响。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供基于主无人机的从无人机控制方法、装置及系统，能够实现在以主无人机为基准的坐标系中控制从无人机的飞行。具体技术方案如下：

本发明的一种实施例公开了基于主无人机的从无人机飞行控制方法，所述方法包括：获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。

优选地，所述获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向的步骤，包括：获取从无人机的控制装置在以显示设备为基准的坐标系中的移动距离和移动方向；将所述移动距离和所述移动方向映射到以主无人机为基准的坐标系中，计算出所述从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向。

优选地，所述方法还包括：所述显示设备上显示云台相机的拍摄内容；其中，所述云台相机搭载在所述主无人机上。

优选地，所述以主无人机为基准的坐标系是以所述主无人机上搭载的云台相机的拍摄方向为基准的坐标系。

优选地，所述以主无人机为基准的坐标系的信息包括：所述主无人机在大地坐标系中的位置信息、所述云台相机的拍摄方向。

优选地，所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的飞行目标位置，或者所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和方向。

优选地，所述方法还包括：获取针对调整所述从无人机上搭载的执行装置的状态至对应的预设预期状态的调整操作；根据所述调整操作，将每台所述从无人机上搭载的执行装置的状态分别调整至每台所述从无人机分别对应的所述预设预期状态。

本发明的又一种实施例公开了基于主无人机的从无人机飞行控制装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；计算单元，用于根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；生成单元，用于根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。