[发明专利]用于核实车辆的地图数据的系统和方法

说明书

一种用于核实车辆的地图数据的方法和系统，所述方法和系统包括接收来自导航系统的涉及道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关所述道路的图像数据。所述方法和系统还包括确定地图数据并且基于所述地图数据确定行驶车道的中心点与所述道路上邻近所述行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。所述方法和系统还包括基于所述图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括所述车辆的中心部分与所述行驶车道的右车道边界之间以及所述车辆的所述中心部分与所述行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述方法和系统还包括基于所述车道坐标测量结果和所述车道图像测量结果核实所述地图数据。

背景技术

一般来说，车辆可通过导航系统利用外部主控或内部主控的全球定位数据来确定道路上车辆的全球定位地点。导航系统可利用预存储地图数据来确定有关车辆的道路的信息。具体地，导航系统可评估地图数据以便确定车辆在道路的车道内的位置。这个数据可用于自主车辆操作以便确保车辆在道路的相应车道的边界内恰当地驱动。然而，在许多情况下，地图数据可能是不准确的，因为地图数据可能不是最新的和/或可能是基于车辆的不正确或偏斜的全球定位而被不正确地解译。例如，地图数据可能不反映新道路的增加、车道和道路由于道路/车道扩张而发生的变化、道路/车道减少、道路/车道建设和/或车道标志可能在存储地图数据之后发生的变化。另外，车辆的不正确或偏斜的全球定位可能致使严重的车辆定位误差，所述误差可能负面影响自主车辆操作。

发明内容

根据一个方面，本发明公开一种用于核实车辆的地图数据的计算机实现的方法，所述方法包括接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关车辆正在其上行驶的道路的图像数据。所述方法还包括基于位置上的坐标数据确定与车辆正在其上行驶的道路相关联的地图数据。另外，所述方法包括基于地图数据确定车辆行驶车道的中心点与道路上邻近车辆行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。所述方法还包括基于图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆的中心部分与车辆的行驶车道的右车道边界之间以及车辆的中心部分与车辆的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述方法另外包括基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。核实地图数据包括当车道坐标测量结果等于车道图像测量结果时将地图数据指定为已核实。

根据另一个方面，本发明公开一种核实车辆的地图数据的系统，所述系统包括由车辆的车辆控制单元执行的地图数据核实应用。所述系统还包括车道坐标测量模块，所述车道坐标测量模块被配置来接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关车辆正在其上行驶的道路的图像数据。车道坐标测量模块被配置来基于位置上的坐标数据确定与车辆正在其上行驶的道路相关联的地图数据。所述系统另外包括车道图像测量模块，所述车道图像测量模块被配置来基于图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆的中心部分与车辆的行驶车道的右车道边界之间以及车辆的中心部分与车辆的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述系统还包括地图数据核实模块，所述地图数据核实模块被配置来基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。地图数据核实模块被配置来当车道坐标测量结果等于车道图像测量结果时将地图数据指定为已核实。

根据又一个方面，本发明公开一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由至少包括处理器的计算机执行时致使计算机执行一种方法，所述方法包括接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关车辆正在其上行驶的道路的图像数据。所述指令还包括基于位置上的坐标数据确定与车辆正在其上行驶的道路相关联的地图数据。另外，所述指令包括基于地图数据确定车辆行驶车道的中心点与道路上邻近车辆行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。所述指令还包括基于图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆的中心部分与车辆的行驶车道的右车道边界之间以及车辆的中心部分与车辆的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述指令另外包括基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。核实地图数据包括当车道坐标测量结果等于车道图像测量结果时将地图数据指定为已核实。

附图说明