[发明专利]飞行装置和飞行方法

权利要求书

1.一种飞行装置，具备用于在空中飞行的驱动推进部，所述飞行装置的特征在于，具备：

控制器部，其在由投掷者进行投掷的时间点以后，基于进行了所述投掷的时间点的状态来使所述驱动推进部驱动推进，从而进行飞行，

所述控制器部还具备：

轨道算出部，其基于由投掷者进行了投掷的时间点的状态来算出轨道，

所述控制器部在进行了所述投掷的时间点以后使所述驱动推进部驱动推进，从而遵循所述轨道算出部算出的轨道进行飞行。

2.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述控制器部还具备：

估计部，其基于由投掷者进行了投掷的时间点的状态来估计目的地点，

所述控制器部在进行了所述投掷的时间点以后使所述驱动推进部驱动推进，从而向所述估计部估计出的目的地点进行飞行。

3.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述控制器部算出进行了所述投掷的时间点的给定的绝对坐标系中的各坐标轴方向的速度，基于该各坐标轴方向的速度来算出初速度、和与地面水平的坐标面方向以及与地面垂直的坐标面方向的所述投掷的水平角度以及垂直角度，

所述控制器部在进行了所述投掷的时间点使所述驱动推进部驱动推进，以遵循所述控制器部算出的所述初速度、所述水平角度以及所述垂直角度。

4.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行装置还具备：

飞行传感器部，其控制飞行，

所述控制器部基于在进行了所述投掷的时间点所述飞行传感器部所输出的所述各坐标轴方向的加速度值来算出进行所述投掷的时间点的所述各坐标轴方向的速度，

所述控制器部一边基于所述飞行传感器部的输出进行所述驱动推进部的姿态控制一边使该驱动推进部驱动推进。

5.根据权利要求4所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行装置还具备：

接触探测传感器部，其检测所述投掷者的接触，

所述控制器部，从所述飞行传感器部所输出的所述各坐标轴方向的加速度值超过给定的阈值的时间点到基于所述接触探测传感器部的输出探测到所述飞行装置从所述投掷者的身体离开的时间点为止，对所述飞行传感器部所输出的所述各坐标轴方向的加速度值分别进行积分，由此算出进行了所述投掷的时间点的所述各坐标轴方向的速度。

6.根据权利要求5所述的飞行装置，其特征在于，

所述坐标系是相互正交的x轴、y轴、z轴所构成的三维坐标系，

将所述飞行传感器部所输出的所述各坐标轴方向的加速度值超过给定的阈值的时间点设为ts，将探测到所述飞行装置从所述投掷者的身体离开的时间点设为tr，将所述各坐标轴方向的速度设为Vx、Vy、Vz，将所述飞行传感器部所输出的所述各坐标轴方向的加速度值设为ax、ay、az，这时，所述控制器部通过与下述数式12式、数式13式以及数式14式等效的运算处理来算出所述各坐标轴方向的速度Vx、Vy以及Vz，

[数式12]

[数式13]

[数式14]

7.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，

所述坐标系是相互正交的x轴、y轴、z轴所构成的三维坐标系，

在将所述水平角度设为α、将所述垂直角度设为β时，所述控制器部通过与下述数式15式等效的运算处理算出所述水平角度α，

[数式15]

所述控制器部通过与下述数式16式等效的运算处理算出所述垂直角度β，

[数式16]