[发明专利]恒虚警目标检测方法、装置及车辆

说明书

本公开公开了一种恒虚警目标检测方法、装置及车辆，所述方法包括：对接收的雷达回波信号进行预处理；根据预处理后得到的信号，获取检测单元和多个参考单元；分别获取检测单元的检测统计量，以及多个参考单元中的每一个参考单元的检测统计量；根据检测单元的检测统计量、多个参考单元中的每一个参考单元的检测统计量以及第一阈值门限乘积因子，确定雷达回波信号的杂波背景情况；采用与杂波背景情况相对应的恒虚警处理模式，对雷达回波信号中的目标进行检测。本公开，通过对杂波背景情况进行判断区分，以根据目标信号所处的杂波背景情况，自适应采用不同的恒虚警处理模式，提高了检测准确率和效率，降低了复杂杂波背景下的目标检测损失。

技术领域

本公开涉及汽车控制技术领域，具体地，涉及一种恒虚警目标检测方法、装置及车辆。

背景技术

近年来，汽车等机动车保有量大量增多，道路拥挤超负荷，交通事故频繁发生。利用车载雷达进行避撞，保证驾车安全成为研究热点。

然而车载雷达工作环境和条件十分苛刻，快速行驶的车辆避撞过程的时间极短，技术要求很高。且当噪声信号的幅度超过检测门限时，雷达(或其他检测系统)就会误认为发现目标，产生虚警。

恒虚警率(Constant False-Alarm Rate，CFAR)技术是车载雷达系统中控制虚警率的重要手段，在雷达自动检测过程中起着极其重要的作用。

相关技术中，利用CFAR检测器对杂波功率水平进行估计。但CFAR检测器的检测概率直接受信噪比的影响，在信噪比不高的环境中，不可避免会出现虚警和漏警的情况。

且对于干扰目标来说，无论其数目还是分布都是具有随机性的。当干扰杂波背景随机变化时，会使得背景噪声功率水平值偏离实际值。因此，采用相关技术的方法，将导致虚警概率和检测概率发生偏离，无法准确检测出杂波功率水平，从而无法准确进行目标检测，影响到车辆的安全行驶。

发明内容

本公开的目的是提供一种恒虚警目标检测方法、装置及车辆，以解决雷达回波信号中的目标检测不准确的问题。

为了实现上述目的，第一方面，提供一种恒虚警目标检测方法，包括：

对接收的雷达回波信号进行预处理；

根据预处理后得到的信号，获取检测单元和多个参考单元；

分别获取所述检测单元的检测统计量，以及所述多个参考单元中的每一个参考单元的检测统计量；

根据所述检测单元的检测统计量、所述多个参考单元中的每一个参考单元的检测统计量以及第一阈值门限乘积因子，确定所述雷达回波信号的杂波背景情况；

采用与所述杂波背景情况相对应的恒虚警处理模式，对所述雷达回波信号中的目标进行检测，包括：

当所述雷达回波信号的杂波背景情况为均匀分布时，对所述多个参考单元进行自适应删除；根据删除后剩余的参考单元，获取统计量；根据检测概率和虚警概率，获取第二阈值门限乘积因子；根据所述统计量和第二阈值门限乘积因子，获取目标检测结果；

当所述雷达回波信号的杂波背景情况为非均匀分布时，采用删除均值恒虚警处理模式，对所述雷达回波信号中的目标进行检测。

在一个实施例中，根据所述检测单元的检测统计量、所述多个参考单元中的每一个参考单元的检测统计量以及第一阈值门限乘积因子，确定所述雷达回波信号的杂波背景情况的步骤包括：

根据所述检测单元的检测统计量和所述第一阈值门限乘积因子，获取一门限值；

将所述多个参考单元中的每一个参考单元的检测统计量分别与所述门限值进行比较；

若一参考单元的检测统计量小于所述门限阈值时，则将该参考单元归为第一类参考窗；