[发明专利]一种基于可见光图像识别的无人机捕获方法及系统

权利要求书

1.一种基于可见光图像识别的无人机捕获方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集低空飞行物的图像信息，并将所述图像信息进行存储；

在所述图像信息中提取目标物体，可以用图像中的颜色信息来表征原始图像，即建立目标的颜色特征信息库，通过颜色匹配进行目标物提取，或者利用图像的形状信息通过建立目标数据库完成目标物提取，得到筛选的图像信息；

从筛选得到的图像信息中提取至少两帧图像分别与预先存储的无人机模型进行比较；若每帧图像均与所述无人机模型匹配，则判断为无人机；若至少有一帧图像与所述无人机模型不匹配，则重新提取至少两帧图像分别与预先存储的无人机模型进行比较，重新提取后，若每帧图像均与所述无人机模型匹配，则判断为无人机；若至少有一帧图像与所述无人机模型不匹配，则判断为非无人机；

若判断为无人机，则跟踪所述无人机，并对其轨迹进行预测；向跟踪的所述无人机发送捕获信号，控制所述无人机在预定地点降落。

2.根据权利要求1所述的基于可见光图像识别的无人机捕获方法，其特征在于，所述跟踪的所述无人机发送捕获信号包括，利用伪GPS信号源向所述无人机发送伪GPS信号，使所述无人机在设定的地点降落。

3.一种无人机基于可见光图像识别的无人机捕获系统，其特征在于，包括至少一个图像传感器，采集低空飞行物的图像信息，并将所述图像信息进行存储；

数据处理模块，所述至少一个图像传感器连接所述数据处理模块，用于对所述图像信息进行分析，在所述图像信息中提取目标物，可以用图像信息中的颜色信息来表征原始图像，即建立目标的颜色特征信息库，通过颜色匹配进行目标物提取，或者利用图像的形状信息通过建立目标数据库完成目标提取物，得到筛选的图像信息；

从筛选得到的图像信息中提取至少两帧图像分别与预先存储的无人机模型进行比较；若每帧图像均与所述无人机模型匹配，则判断为无人机；若至少有一帧图像与所述无人机模型不匹配，则重新提取至少两帧图像分别与预先存储的无人机模型进行比较，重新提取后，若每帧图像均与所述无人机模型匹配，则判断为无人机；若至少有一帧图像与所述无人机模型不匹配，则判断为非无人机； 若判断为无人机，则跟踪所述无人机，并对其轨迹进行预测；

捕获模块，连接所述数据处理模块，用于向跟踪的所述无人机发送捕获信号，控制所述无人机在预定地点降落。

4.根据权利要求3所述的基于可见光图像识别的无人机捕获系统，其特征在于，所述捕获模块包括GPS信号发射装置，用于向所述跟踪的所述无人机发送伪GPS信号，使所述无人机在设定的地点降落。