[发明专利]一种基于膜算法的永磁直流电动机转速在线控制方法

权利要求书

1.一种基于膜算法的永磁直流电动机转速在线控制方法，其特征在于：包括以下步骤1-步骤4：

步骤1：据永磁直流电机驱动系统动态模型推导所需建立模型的输入输出变量；

步骤2：根据不同工况收集转速与控制电压的数据，利用收集到的转速与对应控制电压数据分别构造高斯过程模型和二阶多项式模型；

步骤3：根据所构造的二阶多项式模型和高斯过程模型构造三层膜的膜算法框架；

步骤4：首先，在步骤3获得膜算法框架中输入下一周期期望转速，得到预测控制电压v_c*；然后，将输出层预测控制电压v_c*输出，经D/A转换器转换后作用到永磁直流电机，当完成当前时刻转速控制后，更新膜算法内模型，继续执行下一时刻转速控制。

2.根据权利要求1所述的基于膜算法的永磁直流电动机转速在线控制方法，其特征在于：步骤3中所构造的膜算法框架，包含三层膜，最外层为二阶多项式模型层，中层为高斯过程模型层，内层为输出层；其中，输出层将最外层的预测控制电压和中层的预测电压加权并输出到D/A转换器，其加权函数为v_c*＝v_cPR(1-α)+v_cKriα，其中α的取值范围为[0.9,0.95]，v_cPR为最外层预测值，v_cKri为中层预测值，v_c*为最终输出控制电压。

3.根据权利要求2所述的基于膜算法的永磁直流电动机转速在线控制方法，其特征在于：步骤3中膜算法的最外层的二阶多项式模型层为三输入二阶多项式模型，可以根据预测粗略预测控制电压；中层高斯过程模型层为三输入一输出高斯过程模型，可以更高精度的预测控制电压；内层输出层能够接收最外层和中层的预测输出，然后权衡两个输出得到更为准确的输出。