[发明专利]一种GNSS定位数据的滤波方法

权利要求书

1.一种GNSS定位数据的滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、进行一次平滑滤波处理，具体步骤如下：

步骤S1a、输入GPS定位数据；

步骤S1b、校验GPS定位数据是否合法，若合法进行步骤S1c，若不合法继续进行步骤S1a；

步骤S1c、分别提取1分钟内的GPS定位数据中5个滤波项，根据数据采集次数对分别提取的滤波项做平滑处理；

步骤S1d、在步骤S3中的采集次数+1，并提取数据时间戳；

步骤S1e、判断滤波时间是否满足预设时间，若满足，输出一次平滑滤波结果，若不满足，继续进行步骤S1a；

步骤S2、二次移动平均滤波处理，具体包括如下步骤：

步骤S2a、判断一次滤波结果是否正常，若正常，将一次滤波结果加入二次移动平均队列，若不正常，继续进行所述步骤S1；

步骤S2b、判断二次移动平均队列是否已满，若是计算滤波结果，若否，继续进行所述步骤S1；

步骤S2c、清除单位采样历元内第一个入队列的一次滤波结果；

步骤S2d、输出二次移动平均滤波结果；

步骤S3、针对二次移动平均滤波处理后输出的结果提取时间戳后，进行分频输出判断是否符合滤波结果是否平滑，若是进行分频输出结果，若否继续进行步骤S2。

2.如权利要求1所述的GNSS定位数据的滤波方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述5个滤波项为GPS定位数据中的纬度值、经度值、水平精度因子、天线高度、大地水准面差距值。