[发明专利]工件检测方法和装置

权利要求书

1.一种工件检测方法，其特征在于，包括：

对待检测的工件的第一检测图进行抽样，得到第二检测图，并对所述工件所对应的第一参考图进行抽样，得到第二参考图，其中，所述第一检测图由对所述待检测的工件进行拍照得到；

以预定的第一角度对所述第二检测图进行多次旋转，在每次旋转后，将当前旋转后的第二检测图与所述第二参考图相减，得到差值，直至得到的差值为第一最小差值，将得到所述第一最小差值时对所述第二检测图旋转的总角度确定为第一角度偏差值；

基于所述第一角度偏差值以及预定的角度误差，得到旋转角度范围；

在所述旋转角度范围内以第二角度对所述第一检测图进行多次旋转，在每次旋转后，将当前旋转后的第一检测图与所述第一参考图相减，得到差值，直至得到的差值为第二最小差值，并将得到所述第二最小差值时对所述第一检测图旋转的总角度确定为第二角度偏差值。

2.根据权利要求1所述的工件检测方法，其特征在于，在对所述第一检测图和所述第一参考图进行抽样之前，所述工件检测方法进一步包括：

确定所述第一检测图中工件的尺寸参数，将确定的所述尺寸参数与预先保存的多个参考图中工件的尺寸参数进行比对；

将所述多个参考图中工件的尺寸参数与所述第一检测图中工件的尺寸参数相匹配的参考图确定为所述工件所对应的所述第一参考图。

3.根据权利要求2所述的工件检测方法，其特征在于，在确定所述第一检测图中所述工件的尺寸参数之前，所述工件检测方法进一步包括：

确定所述第一检测图和所述多个参考图中的每一个所包含的工件数量；

在所述第一检测图所包含的工件数量或所确定的所述第一参考图所包含的工件数量为多个的情况下，停止后续处理。

4.根据权利要求2所述的工件检测方法，其特征在于，确定所述第一检测图中所述工件的尺寸参数包括：

确定所述第一检测图中工件的最小外接矩形或最大内接矩形的尺寸参数；

并且，将确定的所述尺寸参数与预先保存的多个参考图中工件的尺寸参数进行比对包括：

将所述第一检测图中所述工件的最小外接矩形或最大内接矩形的尺寸参数、与所述多个参考图中所包含工件的最小外接矩形或最大内接矩形的尺寸参数进行比较。

5.根据权利要求1所述的工件检测方法，其特征在于，在对所述第一检测图旋转之前，所述工件检测方法进一步包括：

基于所述第一检测图建立第一坐标系，并基于所述第一参考图建立第二坐标系，所述第一检测图和所述第一参考图与各自坐标系中原点的相对位置关系相同；

确定所述第一检测图中工件的质心在所述第一坐标系中的位置作为第一位置，并确定所述第一参考图中工件的质心在所述第二坐标系中的位置作为第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置之间的位置差确定平移量，并根据所述平移量对所述第一检测图进行平移，使所述第一检测图中工件的质心在第一坐标系中的第一位置与所述第一参考图中工件的质心在第二坐标系中的第二位置相同；

并且，在对所述第一参考图进行旋转之前，所述工件检测方法进一步包括：根据所述平移量对所述第一检测图进行平移。

6.根据权利要求5所述的工件检测方法，其特征在于，进一步包括：

根据所述平移量和/或所述第二角度偏差值，对所述第一检测图进行旋转和平移，将经旋转和/或平移后的第一检测图与所述第一参考图进行比对，确定所述第一检测图中所述工件的质量；和/或

根据所述平移量和/或所述第二角度偏差值拾取所述工件。

7.根据权利要求1所述的工件检测方法，其特征在于，在对所述第一检测图进行多次旋转之前，所述工件检测方法进一步包括：

对所述第一检测图和所述第一参考图进行插值。

8.根据权利要求7所述的工件检测方法，其特征在于，对所述第一检测图和所述第一参考图进行插值包括：

通过亚像素边缘定位方法对所述第一检测图和所述第一参考图中工件的边缘进行定位，并根据定位的边缘进行插值。