[发明专利]向刚性工具添加跟踪传感器

权利要求书

1.一种用于定位探头的方法，包括以下步骤：

接收对患者的计算机断层摄影扫描；

将从所述扫描导出的所述患者的图像与配置成跟踪邻近所述患者的传感器的磁跟踪系统配准，所述传感器对相应频率下的多个磁场进行响应；

将所述传感器安装在具有远侧端部的所述探头上；

将所述远侧端部定位成与所述患者的外部特征接触；

在所述远侧端部与所述患者接触时，使用经配准的图像的数据来确定表示从所述传感器到所述远侧端部的平移的位移矢量；以及

在利用所述磁跟踪系统来跟踪所述传感器时，将所述位移矢量添加到所述传感器的位置以确定所述远侧端部的方位，

其中所述探头具有纵向对称轴，所述方法还包括执行校正，所述校正包括：确定与所述传感器的位置和所述探头的所述纵向对称轴上的点之间的第一平移对应的第一矢量；确定与所述点和所述探头的所述远侧端部之间的第二平移对应的第二矢量；以及将所述第一矢量和所述第二矢量相加，以建立所述位移矢量，

其中，所述方法还包括通过在所述图像上测量所述点与另一点之间的位移来确定所述第二平移的长度，其中所述另一点通过检测所述经配准的图像的所述数据的预先确定的变化而被确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中安装所述传感器包括：

提供符合所述探头的直径的托架；

将所述传感器放置在所述托架上；以及

将所述托架附接到所述探头。

3.根据权利要求2所述的方法，其中安装所述传感器包括将所述托架滑动到所述探头上。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述托架具有在其中形成的孔，所述孔的尺寸被设定成所述探头的外径，并且其中滑动所述托架包括将所述探头滑动穿过所述孔。

5.根据权利要求2所述的方法，其中安装所述传感器包括将所述托架固定地安装到所述探头上。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述经配准的图像的所述数据包括指示放射密度的体素值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述经配准的图像的所述数据包括亨氏单位，并且确定所述第二平移的长度包括测量所述亨氏单位的所述预先确定的变化。

8.根据权利要求1所述的方法，其中配准图像包括：

相对于所述患者来设置多个磁场辐射器；

从所述磁场辐射器以相应频率辐射交变磁场；

在所述传感器中检测所述磁场；以及

分析所检测到的磁场，以导出所述传感器相对于所述磁场辐射器的所述位置和取向。

9.根据权利要求8所述的方法，其中设置多个磁场辐射器包括以下步骤：

将所述磁场辐射器安装在框架上；以及

将所述框架放置成与所述患者接触。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括基于所述经配准的图像来导出所述传感器相对于所述患者的解剖特征的所述位置和所述取向。

11.根据权利要求1所述的方法，其中配准图像包括接收所述患者的计算机断层摄影图像。