[发明专利]一种输电线防护机器人

权利要求书

1.一种输电线防护机器人，其特征在于：它包括安装在底座（6）上的机体（1），所述机体（1）中部开设有能够让输电线（4）穿过的贯通的除冰腔（2），所述除冰腔（2）内设置有除冰机构，所述除冰机构能够除去输电线（4）上覆盖的冰块；所述底座（6）上设置有行走机构，所述行走机构能够安装到输电线（4）上，带动防护机器人移动；所述机体（1）上还设置有用于检测输电线（4）状况的线路检测模块；所述除冰机构、行走机构和线路检测模块都连接受控于设置在机体（1）内的防护机器人控制系统；

所述除冰机构包括上切削刀具组、下切削刀具组；所述上切削刀具组设置在输电线（4）上方，其内设置有两个可旋转切削的刀具，所述上切削刀具组内的刀具分为第一上切削刀具（15）和第二上切削刀具（17）；所述下切削刀具组设置在输电线（4）下方，其内设置有两个可旋转切削的刀具，所述下切削刀具组内的刀具分为第一下切削刀具（10）和第二下切削刀具（7）；所述第一上切削刀具（15）和第二上切削刀具（17）通过链传动的方式进行连接而实现同步转动，所述第一上切削刀具（15）作为主动轮与上切削刀具组驱动电机相连；所述第一下切削刀具（10）和第二下切削刀具（7）通过链传动的方式进行连接而实现同步转动，所述第一下切削刀具（10）作为主动轮与下切削刀具组驱动电机相连；

所述刀具包括安装在除冰腔内（2）的转轴（20），所述转轴（20）上安装有刀片（21）和链轮（18）；所述刀片（21）为四边形，所述刀片（21）的上切削边和下切削边的中部开设有成型切削口；所述四边形刀片（21）构成的平面与转轴（20）的轴线位于同一平面上，且上切削边和下切削边关于转轴（20）的轴线对称。

2.根据权利要求1所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述行走机构包括安装在底座（6）上的前行走轮支撑架（12）和后行走轮支撑架（5），所述前行走轮支撑架（12）上端设置有前行走轮（13），所述前行走轮（13）与安装在前行走轮支撑架（12）上端的前行走轮驱动电机相连；所述后行走轮支撑架（5）上端设置有后行走轮（3），所述后行走轮与后行走轮支撑架（5）上端的后行走轮驱动电机相连。

3.根据权利要求2所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述前行走轮（13）和后行走轮（3）的轮面向内凹陷呈“V”型，所述“V”型的两侧面上开设有若干均布的防滑凹槽。

4.根据权利要求3所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述机体（1）底部设置有若干贯通底部的排冰孔（8），所述排冰孔（8）与除冰腔（2）的底部连通。

5.根据权利要求4所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述除冰腔（2）上方设有空腔（16），该空腔（16）内设置有防护机器人控制系统；所述防护机器人控制系统包括防护机器人主控器，所述防护机器人主控器上连接有电源模块、上切削刀具组驱动电机控制模块、下切削刀具组驱动电机控制模块、前行走轮驱动电机控制模块、后行走轮驱动电机控制模块和线路检测模块；其中上切削刀具组驱动电机控制模块与上切削刀具组驱动电机相连，下切削刀具组驱动电机控制模块与下切削刀具组驱动电机相连，前行走轮驱动电机控制模块与前行走轮驱动电机相连；后行走轮驱动电机控制模块与后行走轮驱动电机相连；

所述防护机器人控制系统还通过无线通讯模块与远程监控系统相连。

6.根据权利要求5所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述线路检测模块包括第一检测摄像头（14）、第二检测摄像头（11）和图像处理模块，其中第一检测摄像头（14）和第二检测摄像头（11）分别通过图像处理模块与防护机器人主控器相连；所述第一检测摄像头（14）安装在机体（1）的前部；所述第二检测摄像头（11）安装在底座（6）的前部。

7.根据权利要求6所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述防护机器人控制系统上还连接有定位模块和位置信息存储模块。

8.根据权利要求7所述的一种输电线防护机器人，其特征在于：所述远程监控系统包括远程监控系统主控器，所述远程监控系统主控器上连接有显示屏、报警模块、报警信号取消按键和位置信息接收存储模块；所述监控系统主控器通过无线通信模块与防护机器人主控器相连；所述报警模块包括报警喇叭和报警指示灯。