[发明专利]一种基于STM32机器人的货架快递智能取发系统

权利要求书

1.一种基于STM32机器人的货架快递智能取发系统，其特征是包括具有凹槽滑道的快递货架，具有识别、通信、机械运动功能的机器人，待取快递包裹有对应规定的编码以及快递包裹表面有条形码、二维码；

所述的机器人包括机器人控制芯片、检测识别验证模块、通信模块、定位模块、驱动控制模块、机械控制模块、报警控制模块、电源及蓄电模块；

检测识别验证模块包括红外测距模块、语音采集模块、随机数产生模块、扫描终端显示模块；

通信模块包括无线通信模块、PC管理终端、用户终端；

定位模块包括全场定位模块、避障控制模块；

驱动控制模块包括电机驱动模块、伺服电机驱动模块、加速度控制模块；

机械控制模块包括刹车控制模块、升降杆控制模块、机械臂控制模块；

其中，机器人控制芯片和检测识别模块通过相关电平判断相互联系，进而控制无线通信模块与PC管理终端的通信、全场定位模块、驱动控制模块、机械控制模块；由检测识别验证模块、无线通信模块获得的结果经由数字信号处理模块处理得到控制信号，并将该控制信号反馈发送到机器人控制芯片，进而将得到的结果控制全场定位模块、驱动控制模块、机械控制模块；无线通信系统接收机器人控制芯片发出的信息并传给用户手持终端，无线通信系统接收用户手持终端发送的信息并传给全场定位模块、驱动模块、机械控制模块、以及报警控制模块；

所述的机器人控制芯片为STM32芯片；

所述的机器人为头顶装有收发天线、眼睛里装有识别条形码的条码扫描器和能识别二维码和拍照的像头、拥有机械臂、胸前安装有两组四个水平固定方向的车轮、腹腔内安装有一套刹车系统，其延伸出来的两组刹车皮互相平行、可以升降一定高度的伸缩腿杆、可随意弯曲的机械膝腿和脚前端都安装有车轮；

系统首先通过红外测距判断是否有用户存在，然后进行语音交流，经由数字信号处理模块从中获知用户是否取快递，在确认用户需要取快递后先让用户输入验证码，然后机器人启动无线通信模块通过wifi、3G、4G等通讯方式调取PC终端数据库中用户快递相关信息，通过随机序列模块产生验证码并且调用无线通信模块与用户终端通过2G、3G、4G、wifi等通讯方式取得联系，用户终端接收到随机序列模块发送的随机序列验证码，让用户在机器人控制扫描显示模块中的按键模块输入验证码，机器人控制芯片会根据验证码判断后选择开始控制后续全场定位模块、驱动控制模块、机械控制模块、或者控制报警模块。

2.根据权利要求1所述的基于STM32机器人的货架快递智能取发系统，其特征是所述的机械臂控制模块包括机械臂、机械手夹、机械腿臂、V刹系统，所述的机械臂，机械手夹、机械腿臂、V刹系统均与STM32连接。

3.根据权利要求1所述的基于STM32机器人的货架快递智能取发系统，其特征是所述的电源及蓄电模块包括电源检测、蓄电池、备用太阳能电池及太阳能板；所述的蓄电池和备用太阳能电池均与驱动模块相连。

4.根据权利要求1所述的基于STM32机器人的货架快递智能取发系统，其特征是所述的驱动模块的电机为直流电动机。

5.根据权利要求1所述的基于STM32机器人的货架快递智能取发系统，其特征是所述的控制扫描显示器包括LED液晶显示屏幕、按键、条码扫描器。

6.根据权利要求1所述的基于STM32机器人的货架快递智能取发系统，其特征是所述的全场定位模块包括北斗定位、陀螺仪定位。