[发明专利]一种路面状态检测方法及装置

权利要求书

1.一种路面状态检测方法，其特征在于，包括：

对目标检测区域进行扫描，获取扫描线特征波形；

分析所述扫描线特征波形，得到所述扫描线特征波形的断点幅度，并根据所述断点幅度判断路面状态，所述路面状态包括干燥状态和湿滑状态；

当所述路面状态为湿滑状态时，根据所述扫描线特征波形前后两帧的变化程度，得到当前路面的具体湿滑状态，所述具体湿滑状态包括积水状态和结冰状态；

其中，所述分析所述扫描线特征波形，得到所述扫描线特征波形的断点幅度，进一步包括：

通过公式一分析所述扫描线特征波形，则所述扫描线特征波形的断点幅度M为：

其中，n为扫描点的序号，取值从0～360；L_n为所述扫描线特征波形中第n个扫描点的长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据当前路面的具体湿滑状态，将所述扫描线特征波形与所述具体湿滑状态对应的扫描线特征波形进行匹配，若所述扫描线特征波形与所述具体湿滑状态对应的扫描线特征波形的匹配度大于阈值，则将所述具体湿滑状态输出，作为路面状态检测的结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述断点幅度判断路面状态，进一步包括：

若判断获知所述断点幅度M大于0且在阈值范围内，则确定所述路面状态为湿滑状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描线特征波形前后两帧的变化程度，得到当前路面的具体湿滑状态，进一步包括：

通过公式二得到所述扫描线特征波形前后两帧的变化程度N为：

其中，n为扫描点的序号，取值从0～360；L_n为所述扫描线特征波形中第n个扫描点的长度；T为所述扫描线特征波形的帧序号；T和T+1为n相同时的所述扫描线特征波形前后两帧。

5.一种路面状态检测装置，其特征在于，包括：

波形获取模块，用于对目标检测区域进行扫描，获取扫描线特征波形；

第一状态分析模块，用于分析所述扫描线特征波形，得到所述扫描线特征波形的断点幅度，并根据所述断点幅度判断路面状态，所述路面状态包括干燥状态和湿滑状态；

第二状态分析模块，用于当所述路面状态为湿滑状态时，根据所述扫描线特征波形前后两帧的变化程度，得到当前路面的具体湿滑状态，所述具体湿滑状态包括积水状态和结冰状态；

其中，所述第一状态分析模块进一步用于：

通过公式一分析所述扫描线特征波形，则所述扫描线特征波形的断点幅度M为：

其中，n为扫描点的序号，取值从0～360；L_n为所述扫描线特征波形中第n个扫描点的长度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

波形匹配模块，用于根据当前路面的具体湿滑状态，将所述扫描线特征波形与所述具体湿滑状态对应的扫描线特征波形进行匹配，若所述扫描线特征波形与所述具体湿滑状态对应的扫描线特征波形的匹配度大于阈值，则将所述具体湿滑状态输出，作为路面状态检测的结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一状态分析模块进一步用于若判断获知所述断点幅度M大于0且在阈值范围内，则确定所述路面状态为湿滑状态。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二状态分析模块进一步用于：

通过公式二得到所述扫描线特征波形前后两帧的变化程度N为：

其中，n为扫描点的序号，取值从0～360；L_n为所述扫描线特征波形中第n个扫描点的长度；T为所述扫描线特征波形的帧序号；T和T+1为n相同时的所述扫描线特征波形前后两帧。