[发明专利]水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法

说明书

本发明涉及水下滑翔机或其它水下、水面航行器等的布放回收技术领域，是水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法。对应的纯机械结构包括主体支架、抱紧卡爪对、同步横轴、同步拉伸轴、连杆、弹簧张紧机构、动滑轮拉伸机构、卡爪副臂、泄力转环。通过抱紧卡爪对配合同步横轴、同步拉伸轴、连杆、弹簧张紧机构和动滑轮拉伸机构等实现对水下滑翔机的抱紧和张开功能，从而实现对水下滑翔机的简单快速布放和回收。本发明利用机械机构实现了水下滑翔机的布放和回收功能，结构简单巧妙，维护方便，操作简单，使得水下滑翔机的布放和回收变得极为简单，降低了在布放和回收过程的危险性，解决了布放和回收过程中的高成本和高危险性问题。

技术领域

本发明涉及水下滑翔机或者其它外形类似柱状、筒状或棒状的水下、水面航行器等的布放回收技术领域，还涉及相对应于该套机械装置的布放回收方法。

背景技术

随着海洋资源开发力度和区域的不断扩大，当前，已有很多不同种类的水下机器人应用到军事海洋技术、海洋科学技术考察、海底勘探、管路检修、油田勘探等多个行业领域，例如水下滑翔机、AUV、ROV和无人艇等。其中，水下滑翔机是一种新型的水下机器人，由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大(可达上千公里)的特点。虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。

由于受到海上风浪及母船自身荡漾的影响，水下滑翔机回收一直是世界性的难题，作业过程比较困难。在布放时，一般通过承重绳配合起吊设备将水下滑翔机投入水中，然后将承重绳释放松弛后，工作人员使用竹竿等较长的工具将水下滑翔机机身上的承重绳剥离本体，然后将承重绳回收。因此水下滑翔机的布放过程较为简单。但是，相反的水下滑翔机的回收过程就不这么容易，当水下滑翔机确定自身位置后，由母船通过定位信息靠近水下滑翔机，然后采用特定的回收方式进行回收，总的来说，目前回收的方式主要有：①在水面上用母船起吊回收，一般都需要工作人员乘坐机动艇靠近水下机器人完成与回收机构的对接；该作业方式受风浪影响较大，当海况差时容易出现设备损坏和人员伤害的情况。②直接利用船上水手工作人员等，使用较长的套杆和导绳，待到水下滑翔机靠近船只时，人工进行套绳操作，然后使用起吊装置将水下滑翔机起吊至甲板。同样的，这种方法费时费力，受风浪的影响较大，当海况恶劣时，套绳的操作变得极为困难。

另外，不仅水下滑翔机，其它的类似水下滑翔机外形的，比如类似柱状、筒状或棒状的水下、水面航行器的布放和回收同样存在以上严峻的问题。为了降低水下机器人的布放回收成本，我国当前亟需一种经济可靠的布放和回收机构实现水下机器人的布放、对接和回收工作。有鉴于此，本发明人在对水下滑翔机以及其它几种机器人的研发过程中，针对现有技术中的布放回收过程中对应上述缺陷及技术瓶颈深入研究，发明了一种船基起吊机用水下滑翔机两维度全方位布放回收装置，同时还对应该套装置的使用方法，即：水下滑翔机的回收和布放方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法，从而实现水下滑翔机及其它水下机器人等的快速高效布放和回收。

本发明为实现上述目的采用的技术方案为：

一种水下滑翔机两维度全方位布放回收装置，包括：主体支架、抱紧卡爪对、同步横轴、同步拉伸轴、连杆、弹簧张紧机构、动滑轮拉伸机构、卡爪副臂、泄力转环。