[发明专利]一种吸盘式爬墙机器人

说明书

技术领域

本发明属于爬墙机器人技术领域，特别是涉及一种吸盘式爬墙机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展和智能化与现代化的不断进步，出现了越来越多的智能机器人，这些智能机器人以其智能性、高效性和给人们生活带来的方便性，普遍得到了人们的接受和喜爱，有些智能机器人已经可以替代人工在一些危险的环境中进行作业，从而降低了人工劳动的强度和危险性，保证了作业人员的人身安全。

爬墙机器人作为智能机器人的一个种类，实现了人力所不能及的飞檐走壁，从发明出来，就得到了人们的喜爱，可用于高层建筑外墙的清洁及检修勘测等工作，避免了人工作业的危险性。但是，现有爬墙机器人都难以在天花板以及光滑墙面上行走，因此，需要一种新型的爬墙机器人来解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种吸盘式爬墙机器人，该机器人结构轻巧，实用性强，能够实现在天花板以及光滑墙面上的行走作业。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种吸盘式爬墙机器人，包括平台，所述平台上固定有气泵装置，所述气泵装置与电控装置相连，所述平台的周边设置有四个行进装置，每个所述行进装置包括倾斜的臂梁支架，所述臂梁支架的一端固定于所述平台，另一端伸出所述平台外侧，并固定有第一微型舵机，所述第一微型舵机的自由端连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的自由端连接于球关节的凹端，所述球关节的凸端位于所述凹端内，可在所述凹端内自由转动，所述凹端和所述凸端内部空心设置，所述凹端内部与所述气泵装置通过第一管道连接，所述凸端固定于悬浮固定器，所述悬浮固定器连接于悬浮梁的一端，所述悬浮梁的另一端连接有吸盘，所述吸盘的中心设置有通孔，所述通孔与所述凸端内部通过第二管道连接。

所述第一微型舵机的自由端与所述第一电动推杆之间通过第二微型舵机连接，所述第二微型舵机的旋转轴线与所述第一微型舵机的旋转轴线相垂直。

所述吸盘内部设有凸起，所述凸起以所述通孔为中心对称分布。

所述悬浮梁的端部铰接于所述悬浮固定器，可相对所述悬浮固定器转动。

所述悬浮梁与所述悬浮固定器之间设置有减震器。

所述悬浮固定器连接有三个所述悬浮梁，所述悬浮梁在圆周上均匀分布，每个所述悬浮梁的端部均连接有所述吸盘。

所述吸盘上设置有检测所述吸盘吸附情况的负压传感器。

所述平台通过固定架设置有用于勘测行走墙面情况的勘测器，所述勘测器连接于所述电控装置，所述勘测器连接有信号接收发射装置。

所述固定架内设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆一端固定于固定架，另一端通过旋转台与第三微型舵机连接于所述勘测器。

每个所述行进装置的所述凹端上连接的所述第一管道都有单独的阀门分别控制气路的通断。

本发明的有益效果：

本发明提供一种吸盘式爬墙机器人，该爬墙机器人结构轻巧，实用性强。由于吸盘通孔与空心球关节的凸端通过第二管道连接，凹端通过第一管道与气泵装置连接，凸端可在凹端内转动，所以行进装置移动时，在吸盘吸附于墙壁平面上以后，通过电控装置控制气泵装置吸气，将吸盘内的气体排出，使吸盘与墙壁之间形成真空，产生更大的吸附力，从而使机器人在行走时能够牢固的吸附在光滑墙壁及天花板上，防止掉落。

附图说明

图1是本发明吸盘式爬墙机器人的结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是本发明行进装置部分的结构示意图；

图4是本发明吸盘处的结构示意图；

图中：1-臂梁支架，2-第一微型舵机，3-第二微型舵机，4-第一电动推杆，5-球关节，6-悬浮梁，7-第二行进装置，8-平台，9-固定架，10-第一行进装置，11-电控装置，12-第一管道，13-第三行进装置，14-气泵装置，15-勘测器，16-第四行进装置，17-凸端，18-悬浮固定器，19-吸盘，20-减震器，21-第二管道，22-负压传感器，23-通孔，24-凸起，25-接收发射装置，26-第三微型舵机，27-旋转台，28-第二电动推杆，29-凹端。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。

如图1至图4所示，一种吸盘式爬墙机器人，属于爬墙机器人领域，可用于在天花板以及高层建筑的光滑外壁墙面上进行清洁或检修勘察等作业。