[发明专利]无人机返航的控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，具体而言，涉及一种无人机返航的控制方法和装置。

背景技术

自动返航是目前大多数无人机都具有的一个基本功能，该功能主要是为了防止无人机在失控的情况下丢失，同时，使用该功能可以实现无人机的稳定降落，降低了操纵者控制的难度。目前无人机的返航控制系统中，当飞行器(即无人机)执行返航任务时，遥控器信号对飞行器不起作用，只有在中止返航任务之后，遥控器才能接管控制，即遥控器信号才能起作用，这样将降低无人机在返航过程中的避障功能。另外，目前可以通过记录走过的路径原路返回的机制来实现避障，但是这种返航过程并不是最优路线返航，对飞行器能源的余量要求高。

针对目前无人机在返航过程中避障性能差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机返航的控制方法和装置，以至少解决目前无人机在返航过程中避障性能差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机返航的控制方法，该方法包括：根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；在无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；将所述第二控制信号与所述第一控制信号叠加，得到叠加控制信号；利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，在无人机返航过程中，所述方法还包括：每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，在无人机处于返航过程之前，所述方法还包括：按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。

进一步地，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号至少包括如下之一：通过触发遥控器的返航模式开关，生成所述自动返航触发信号；通过触发地面控制站的返航按钮，生成所述自动返航触发信号；通过检测到所述遥控器电量不足的检测信号，生成所述自动返航触发信号；如果所述遥控器与所述无人机的距离大于预设距离，则生成所述自动返航触发信号；如果所述无人机的能源管理系统的能源低于预设阈值，则生成所述自动返航触发信号。

进一步地，在每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号之前，所述方法还包括：检测预先设置的返航方式；按照与所述预先设置的返航方式对应的所述无人机的飞行信号，得到所述第一控制信号。

进一步地，所述预先设置的返航方式包括如下任意一种：直角路线返航方式、三维坐标轴抛物线返航方式和圆形返航方式。

进一步地，控制所述无人机返航包括如下之一：控制所述无人机返回通过遥控器的掰杆启动的位置所指示的返航点；控制所述无人机返回通过遥控器或地面站设置的返航点；控制所述无人机返回预先设定的固定返航点。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机返航的控制装置，该装置包括：返航模块，用于根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；第一接收模块，用于在无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；叠加模块，用于将所述第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号，其中，所述第一控制信号为预定的控制所述无人机返航的信号；第一控制模块，用于利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，所述装置还包括：检测模块，用于在无人机返航过程中，每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；第二接收模块，用于若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；第二控制模块，用于若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，所述装置还包括：生成模块，用于在无人机处于返航过程之前，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；触发模块，用于在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。