[发明专利]无人机返航的控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机返航的控制方法，其特征在于，包括：

根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；

在所述无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；

将所述第二控制信号与所述第一控制信号叠加，得到叠加控制信号；

利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人机返航过程中，所述方法还包括：

每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；

若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；

若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人机处于返航过程之前，所述方法还包括：

按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；

在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号至少包括如下之一：

通过触发所述遥控器的返航模式开关，生成所述自动返航触发信号；

通过触发地面控制站的返航按钮，生成所述自动返航触发信号；

通过检测到所述遥控器电量不足的检测信号，生成所述自动返航触发信号；

如果所述遥控器与所述无人机的距离大于预设距离，则生成所述自动返航触发信号；

如果所述无人机的能源管理系统的能源低于预设阈值，则生成所述自动返航触发信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号之前，所述方法还包括：

检测预先设置的返航方式；

按照与所述预先设置的返航方式对应的所述无人机的飞行信号，得到所述第一控制信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预先设置的返航方式包括如下任意一种：

直角路线返航方式、三维坐标轴抛物线返航方式和圆形返航方式。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述无人机返航包括如下之一：

控制所述无人机返回通过所述遥控器的掰杆启动的位置所指示的返航点；

控制所述无人机返回通过所述遥控器或地面站设置的返航点；

控制所述无人机返回预先设定的固定返航点。

8.一种无人机返航的控制装置，其特征在于，包括：

返航模块，用于根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；

第一接收模块，用于在所述无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；

叠加模块，用于将所述第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号，其中，所述第一控制信号为预定的控制所述无人机返航的信号；

第一控制模块，用于利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于在所述无人机返航过程中，每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；

第二接收模块，用于若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；

第二控制模块，用于若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于在所述无人机处于返航过程之前，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；

触发模块，用于在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。