[发明专利]专一性智能跟随系统及方法

权利要求书

1.一种专一性智能跟随系统，避开阻挡物，跟随使用者移动，其特征在于，包括：

移动单元，跟随所述使用者移动；

测量单元，安装在所述移动单元上，测量所述移动单元与所述使用者和所述阻挡物之间的距离并发送测量信息；

速度转向跟随控制单元，根据所述测量信息调整所述移动单元的状态；以及

控制单元，对所述速度转向跟随控制单元进行控制。

2.根据权利要求1所述的专一性智能跟随系统，其特征在于：

其中，所述测量信息，具有：红外开关信息、红外距离信息、超声距离信息以及避障距离信息，

所述测量单元，具有：

至少一个红外开关模块，测量所述移动单元与所述使用者之间的距离并发送所述红外开关信息；

至少一个超声测距模块，测量所述使用者在不同位置时，与所述移动单元之间的距离并发送所述超声距离信息；

至少一个红外测距模块，测量所述使用者在不同位置时，与所述移动单元之间的距离并发送所述红外距离信息；以及

至少一个避障模块，测量所述移动单元与所述阻挡物之间的距离并发送所述避障距离信息，

所述速度转向跟随控制单元根据所述红外开关信息、所述红外距离信 息、所述超声距离信息、所述避障距离信息控制所述移动单元的速度、转向、进退。

3.根据权利要求1所述的专一性智能跟随系统，其特征在于：

其中，所述测量信息，具有：朝向信息以及水平信息，

所述测量单元，具有：

地磁力计，测量所述移动单元的朝向并发送所述朝向信息；以及

陀螺仪，测量所述移动单元是否处于水平位置并发送所述水平信息，

其中，所述速度转向跟随控制单元接收所述朝向信息、所述水平信息进行姿态调整控制。

4.根据权利要求2所述的专一性智能跟随系统，其特征在于：

其中，所述控制单元，具有：速度PID、转向PID以及跟随PID，

所述速度PID对所述速度转向跟随控制单元进行速度控制，

所述转向PID对所述速度转向跟随控制单元进行转向控制，

所述跟随PID对所述速度转向跟随控制单元进行进退控制。

5.根据权利要求3所述的专一性智能跟随系统，其特征在于：

所述控制单元，具有：姿态PID，

所述姿态PID对所述速度转向跟随控制单元进行姿态调整控制。

6.根据权利要求1所述的专一性智能跟随系统，其特征在于，还包括：

身份识别单元，对所述使用者的身份进行识别，并发送识别信息，

其中，所述控制单元接收到所述识别信息后，若识别为匹配，所述控制单元启动，若识别为不匹配，所述控制单元处于待机状态。

7.根据权利要求6所述的专一性智能跟随系统，其特征在于，还包括：

通信模块，将所述发送识别信息发送给所述控制单元。

8.根据权利要求2所述的专一性智能跟随系统，其特征在于：

其中，所述红外开关模块安装在所述移动单元的前侧和后侧。

9.根据权利要求2所述的专一性智能跟随系统，其特征在于：

其中，所述超声测距模块安装在所述移动单元的前侧、中部和后侧。

10.一种专一性智能跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，身份识别单元识别身份，并发送识别信息；

步骤二，系统初始化；

步骤三，红外开关模块进行测量并发送红外开关信息、超声测距模块测量进行测量并发送超声距离信息、红外测距模块进行测量并发送红外距离信息、避障模块进行测量并发送避障距离信息、地磁力计进行测量并发送朝向信息、陀螺仪进行测量并发送水平信息；

步骤四，控制单元接收所述红外开关信息、所述超声距离信息、所述红外距离信息、所述障距离信息、所述朝向信息、所述水平信息，并控制 所述速度转向跟随控制单元的速度、转向、进退以及位姿调整；以及

步骤五，系统结束运行。