[发明专利]一种塔式起重机及其防冲顶控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种塔式起重机的防冲顶控制方法，其特征在于，包括：

当吊钩处于起升状态时，接收检测的吊钩与臂架之间的实时距离Ss；

确认臂架与吊钩的上减速点之间的减速距离Sj、以及吊钩与臂架之间的安全距离Sa，安全距离Sa为吊钩在起升过程中以当前速度减速到0时所需要上升的距离；

比较安全距离Sa与减速距离Sj，其中：

当Sa<Sj时，输出降档控制信号给变频器，以控制驱动电机使吊钩的起升速度降档，当吊钩触发上停止开关、且吊钩的起升速度不为0时，输出紧急制动控制信号给变频器，以控制驱动电机使吊钩紧急制动；

当Sa≥Sj时，比较安全距离Sa与实时距离Ss，且：

当Sa<Ss时，输出保持控制信号给变频器，以控制驱动电机使吊钩保持当前速度继续起升；

当Sa≥Ss时，输出安全控制信号给变频器，以控制驱动电机使吊钩以安全速度Vs起升。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确认吊钩与臂架之间的安全距离Sa，安全距离Sa通过下述公式计算得出，其中：

Sa=(ΔV)2T2Vmax]]>

其中，

ΔV为吊钩起升时的瞬时速度，单位为m/s，ΔV＝ΔS/Δt，其中，ΔS为单位时间Δt内吊钩起升的距离，单位为m；

T为变频器的减速时间，常量；

Vmax为吊钩起升的最大速度，常量。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述安全速度Vs通过下述公式计算得出：

Vs=K*2VmaxSsT]]>

其中，

K为减速系数(消除系统响应时间影响)，常量；

T为变频器减速时间，常量；

Vmax为吊钩起升的最大速度，常量；

Ss为吊钩与臂架之间的实时距离。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述变频器的频率f通过下述公式计算得出：

f=fmaxVsVmax]]>

其中，变频器的最大频率fmax对应于吊钩的最大起升速度Vmax，由塔式起重机的结构决定，为常量。