[发明专利]机器人重复定位精度检测装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人运行精度检测领域，特别是涉及一种机器人重复定位精度检测装置及方法。

背景技术

在机器人的研发、制造上，尤其是工业机器人，我国与工业发达国家的差距较大，主要表现在关键零部件基础薄弱、可靠性和精度不高。

重复定位精度作为机器人的一项重要的技术参数，其测量是机器人出厂前的必检项目之一。

目前，测量机器人重复定位精度检测设备主要有激光跟踪仪和三坐标测量仪。其中，激光跟踪仪测量实施过程简单、测量精度高，但是设备昂贵，不是大部分中小企业所负担得起的。另外，测量过程中，激光需要一直跟踪机器人末端的靶球，机器人运动速度不能很高，否则容易出现断光。而三坐标测量仪测量实施过程中，机器人与三坐标测量仪之间需要进行动作协调，否则容易造成干涉，损坏测量仪，操作比较繁琐，设备也比较昂贵。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种机器人重复定位精度检测装置及方法，用于解决现有技术中机器人定位精度检测装置昂贵、结构复杂、且操作过程繁琐等的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人重复定位精度检测装置，包括：第一测量表，包括第一测量头，第二测量表，包括第二测量头，所述第二测量头被设置为与所述第一测量头垂直；第三测量表，包括第三测量头，所述第三测量头被设置为同时与所述第一测量头和所述第二测量头垂直，且所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头均朝向一测量区域设置；测量块，为长方体结构，设置于所述机器人的待测位置，以供在所述机器人多次执行预设的定位指令时，所述测量块多次从一初始位置定位至所述测量区域，且当所述测量块定位至所述测量区域时，所述测量块的三个相互垂直且相邻的面，分别与所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头相接触，以分别在所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表上形成相应的读数。

于本发明一具体实施例中，通过人为读取或通过一处理模块自动读取所述第一测量表、 第二测量表、以及第三测量表的读数，以根据获取的所述读数计算所述机器人的定位精度，其中，所述处理模块分别与所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表电连接。

于本发明一具体实施例中，所述检测装置还包括：底板；底板支柱，垂直于所述底板的固定于所述底板；第一安装支柱，垂直的固定于所述底板支柱上；第二安装支柱，垂直的固定于所述底板支柱上，所述第二安装支柱与所述第一安装支柱相互垂直；第三安装支柱，垂直的固定于所述底板支柱上；所述第一测量表固定于所述第一安装支柱上，且所述第一测量头与所述第二安装支柱平行；所述第二测量表，固定安装于所述第二安装支柱上，且所述第二测量头与所述第一安装支柱平行，所述第三测量表，固定安装于所述第三安装支柱，且所述第三测量头与所述底板支柱平行。

于本发明一具体实施例中，所述第一安装支柱通过第一支柱固定夹固定于所述底板支柱上，所述第二安装支柱通过第二支柱固定夹固定于所述底板支柱上，所述第三安装支柱通过第三支柱固定夹固定于所述底板支柱上，且在所述第一支柱固定夹上设置有第一定位部，在所述第二支柱固定夹上设置有第二定位部，所述第一定位部与所述第二定位部的配合，以令所述第一安装支柱与所述第二安装支柱呈垂直的设置；所述第一测量表通过第一测量表固定夹固定于所述第一安装支柱上，所述第二测量表通过第二测量表固定夹固定于所述第二安装支柱上，所述第三测量表通过第三测量表固定夹固定于所述第三安装支柱上。

于本发明一具体实施例中，所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表为百分表或千分表。

于本发明一具体实施例中，所述测量块固定于所述机器人的法兰末端。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种机器人重复定位精度检测方法，应用如上任一项所述的机器人重复定位精度检测装置对所述机器人的重复定位精度进行检测。

于本发明一具体实施例中，测量开始前，令所述机器人根据所述预设的定位指令运行至所述测量区域，并调整所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表的位置，以令所述测量块的三个相互垂直且相邻的面分别与所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头相接触。

于本发明一具体实施例中，所述机器人执行所述预设的定位指令时，令所述测量块以预设的运行方向从所述初始位置移动至所述测量区域，以令所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头通过与所述测量块相应的面的相互作用，而执行伸或缩的操作。